Berbeda dengan motor DC, motor servo tidak bergerak kontinyu melainkan hanya menuju ke sudut tertentu dan berhenti di sudut tersebut. Motor ini digunakan untuk aplikasi gerakan-gerakan sudut dari robot contohnya gerakan lengan, gripper menjepit benda atau gerakan kaki melangkah.
Gambar 1 menunjukkan motor servo yang sering digunakan pada aplikasi robotik.
Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:
Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan digerakkan.
Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar 14 tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.
Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot
Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian pengatur sudut servo
Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo
Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal) dengan konfigurasi seperti pada gambar 4
Gambar 2 Pemasangan obyek pada jangkar untuk gerakan memutar
- Gambar 3 Pemasangan obyek untuk gerakan mengait
- Gambar 4. Pin Out Motor Servo
-
Tidak seperti pada Motor DC, untuk mengendalikan motor servo harus dilakukan dengan terlebih dahulu melalui rangkaian pengatur sudut di mana rangkaian ini membutuhkan masukan berupa pulsa. Pada umumnya pulsa servo berada di antara 1 hingga 2 mS di mana 1.5 mS adalah merupakan titik tengahnya seperti tampak pada gambar 5
Gambar 5. Pulsa Servo
Parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam memilih motor servo adalah:
- Tegangan operasi: Tegangan sumber dari motor servo, contohnya pada HS-645MG adalah 4.8V – 6V.
- Operating Speed atau kecepatan operasi: Merupakan kecepatan servo untuk bergerak menuju sudut tertentu. Contoh pada HS-645MG adalah 0.24 detik untuk menuju sudut 60 ?C pada tegangan 4.8V dan tanpa beban
- Stall Torque adalah torsi paling maksimum yang dapat dilakukan oleh motor servo ini. Kondisi ini tidak boleh berlangsung terlalu lama. Contoh pada HS-645MG adalah 9.6 kg.cm yang artinya adalah menarik beban 9.6 kg dengan jangkar sepanjang 1 cm.
- Current Drain adalah arus yang digunakan motor servo. Contoh pada HS-645MG 9.8mA saat standby dan 450mA saat beroperasi / bergerak tanpa beban
- Dead Band Width adalah akurasi servo dalam bergerak. Gerakan servo baru terjadi apabila perubahan pulsa lebih besar ari 6 uS
Pulsa motor servo biasanya dibangkitkan oleh komponen cerdas seperti mikrokontroler atau modul elektronik Delta Servo Controller. Modul Delta Servo Controller berfungsi untuk membangkitkan pulsa-pulsa untuk mengendalikan motor servo dari PC. Dengan bantuan software PC Servo Controller maka enam motor Servo dapat dikendalikan dengan menggeser-geser panel yang ada pada software tersebut.
Gambar 6. PC Servo Controller
Paulus Andi Nalwan, ST Delta Electronic
Hardcopy
Dapatkan hardcopy artikel ini di
Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini
-
- Modul Pendukung
- - DSR-08 Delta Servo Controller
