Archive for the ‘Tingkat Dasar’ Category

AN-0198 Dasar Robotika 3 – Kerangka Robot

Tuesday, May 27th, 2014

Kerangka robot berdasarkan jenisnya terdiri dari:

Kerangka Robot Vehicle

Robot Vehicle adalah jenis robot beroda seperti pada Delta Robo Kits. Berikut adalah bagian-bagian dari kerangka Delta Robo Kits

Robot Vehicle biasanya memiliki roda, berikut adalah roda yang diproduksi oleh Delta Electronic yaitu Delta Robo Wheel V2 yang memiliki bagian-bagian sebagai berikut:

Kerangka Robot Walker

Robot walker adalah robot yang digerakkan oleh kaki, konstruksi yang
paling mudah adalah robot berkaki enam yang didisain dengan
menggunakan motor DC di mana gerakan memutar akan dikonversi
menjadi gerakan melangkah pada robot.

Robot Walker Sederhana

Untuk robot walker yang lebih kompleks, gerakan setiap kaki bukan lagi menggunakan gerakan memutar namun gerakan sudut yang dilakukan oleh motor servo. Sebagai contoh adalah robot laba-laba DH-18

Kerangka Robot Appendage

Robot Appendage didisain menyerupai bentuk lengan dan berfungsi
untuk memindahkan barang.

Paulus Andi Nalwan, ST Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

AN-0197 Dasar Robotika 2 – Motor Servo

Saturday, May 24th, 2014

Berbeda dengan motor DC, motor servo tidak bergerak kontinyu melainkan hanya menuju ke sudut tertentu dan berhenti di sudut tersebut. Motor ini digunakan untuk aplikasi gerakan-gerakan sudut dari robot contohnya gerakan lengan, gripper menjepit benda atau gerakan kaki melangkah.

Gambar 1 menunjukkan motor servo yang sering digunakan pada aplikasi robotik.

Motor Servo

Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:

Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan digerakkan.

Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar 14 tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.

Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot

Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian pengatur sudut servo

Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo

Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal) dengan konfigurasi seperti pada gambar 4

jangkar motor servo

Gambar 2 Pemasangan obyek pada jangkar untuk gerakan memutar

motor servo pengait
Gambar 3 Pemasangan obyek untuk gerakan mengait

Pin Out Motor Servo
Gambar 4. Pin Out Motor Servo

Tidak seperti pada Motor DC, untuk mengendalikan motor servo harus dilakukan dengan terlebih dahulu melalui rangkaian pengatur sudut di mana rangkaian ini membutuhkan masukan berupa pulsa. Pada umumnya pulsa servo berada di antara 1 hingga 2 mS di mana 1.5 mS adalah merupakan titik tengahnya seperti tampak pada gambar 5

pulsa servo

Gambar 5. Pulsa Servo

Parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam memilih motor servo adalah:

  • Tegangan operasi: Tegangan sumber dari motor servo, contohnya pada HS-645MG adalah 4.8V – 6V.
  • Operating Speed atau kecepatan operasi: Merupakan kecepatan servo untuk bergerak menuju sudut tertentu. Contoh pada HS-645MG adalah 0.24 detik untuk menuju sudut 60 ?C pada tegangan 4.8V dan tanpa beban
  • Stall Torque adalah torsi paling maksimum yang dapat dilakukan oleh motor servo ini. Kondisi ini tidak boleh berlangsung terlalu lama. Contoh pada HS-645MG adalah 9.6 kg.cm yang artinya adalah menarik beban 9.6 kg dengan jangkar sepanjang 1 cm.
  • Current Drain adalah arus yang digunakan motor servo. Contoh pada HS-645MG 9.8mA saat standby dan 450mA saat beroperasi / bergerak tanpa beban
  • Dead Band Width adalah akurasi servo dalam bergerak. Gerakan servo baru terjadi apabila perubahan pulsa lebih besar ari 6 uS

Pulsa motor servo biasanya dibangkitkan oleh komponen cerdas seperti mikrokontroler atau modul elektronik Delta Servo Controller. Modul Delta Servo Controller berfungsi untuk membangkitkan pulsa-pulsa untuk mengendalikan motor servo dari PC. Dengan bantuan software PC Servo Controller maka enam motor Servo dapat dikendalikan dengan menggeser-geser panel yang ada pada software tersebut.

Gambar 6. PC Servo Controller

Paulus Andi Nalwan, ST Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan hardcopy artikel ini di

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

Modul Pendukung
- DSR-08 Delta Servo Controller

AN-0193 Dasar Robotika 1 – Motor DC

Sunday, March 24th, 2013

Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic, muscle wire atau motor AC.

Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah yang berfungsi sebagai komutator (pemutus arus)

  1. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke kumparan yang terkait pada cincin belah
  2. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk kutub-kutub magnet pada kumparan
  3. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan kutub magnet permanen.

Fase 1 Motor DC

Fase 2 Motor DC

  1. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat (brush) yang dialiri listrik terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda
  2. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar.
  3. Proses tersebut terjadi berulang-ulang sehingga kumparan akan berputar secara kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.

Arah putaran motor DC dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang terhubung ke sikat-sikatnya. Sedangkan kecepatan putar motor tergantung dari berapa besar arus yang mengalir. Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

Buku Robot Dasar

Artikel-artikel pendukung

AN0182 Membangun Sistem Mekanik Pada Robot KRCI kategori beroda

AN0181 Membangun Rangkaian Elektronik Robot Beroda

AN0043 Pengaturan Arah Motor DC

Bahan-bahan pendukung

AN-0189 Aplikasi Micro Tank Dengan Remote Sony

Friday, July 20th, 2012

Pada aplikasi kali ini akan membahas mengenai penggunaan protocol remote sony sebagai sarana untuk pengaturan robot micro tank. Micro tank ini sendiri dilengkapi dengan sensor infra merah yaitu TSSOP dan juga infraled diode untuk memancarkan sinyal infra merah sesuai dengan protocol remote sony. Adapun protocol remote sony adalah seperti dibawah ini:

Gambar 1 Protokol Remote Sony

Dari gambar 1 diatas dapat dilihat bentuk gelombang yang dipancarkan remote sony. Data remote itu sendiri terdiri dari :

  • Start bit
  • Space
  • 7 bit perintah
  • 5 bit alamat

Untuk pengiriman data, remote sony ini menggunakan data lsb duluan kemudian data msb. Sedangkan yang dibaca oleh mikrokontroler adalah output TSSOP, gambar bawah pada gambar 1. Dimana output dari TSSOP ini adalah kebalikan dari ouput remote sony, sehingga kita nanti pada program untuk pembacaan lebar pulsa ini kita baca pada level low. Untuk membedakan antara ‘0’ dan ‘1’ pada protocol remote sony ini menggunakan lebar pulsa, untuk ‘0’ lebar pulsanya 0,6 ms sedangkan untuk ‘1’ selebar 1,2 ms. Sedangkan untuk start bit lebar pulsanya sebesar 2,4 ms. Jadi nantinya pada program kita harus mengukur lebar pulsa tersebut untuk dapat membedakan start bit dan data.

Untuk memancarkan kembali kita juga harus menuruti aturan seperti diatas tersebut, dimana kita harus menghasilkan pulsa dengan lebar pulsa yang sesuai dengan remote sony. Hal ini diperlukan untuk kompatibilitas dengan remote sony, dan juga ini digunakan untuk proses tembakan yang digunakan oleh mini tank. Setelah kita memahami semua bentuk protocol dari remote sony baru kita bisa membuat program yang akan mendecode protocol dari remote sony tersebut.

TSSOP ini adalah komponen yang akan menerima sinyal infra merah, pada prinsipnya sinyal infra merah ini dimodulasikan pada frekuensi 40Khz. Sehingga sinyal infra merah yang dipancarkan bisa mencapai jarak yang jauh. Nantinya pada program untuk memancarkan sinyal infra merah ini akan memodulasikan sinyal infra merah pada frekuensi 40Khz. Pada TSSOP sudah terintegrasi rangkaian yang akan memodulasikan sinyal infra merah yang diterima, kemudian akan mengeluarkan pulsa ‘0’ jika menerima sinyal infra merah yang dimodulasikan pada frek 40Khz. Sehingga memudahkan kita dalam program, karena kita tidak perlu membuat program untuk mendemodulasikan sinyal infra merah yang diterima.

Setelah selesai membahas protocol remote sony yang kita gunakan untuk komunikasi data dari satu mini tank ke micro tank yang lain. Sekarang kita memahami bagian penggerak dari micro tank itu sendiri. Micro tank ini menggunakan 2 motor yang mini, sesuai dengan namanya, sehingga memudahkan kita dalam penggunaannya. Motor ini tidak membutuhkan arus yang besar sehingga tidak diperlukan driver untuk menggerakkan motor ini. Gambar berikut ini menggambarkan sambungan dari mikrokontroler ke motor. Dari gambar dapat dilihat rangkaian yang sangat sederhana. Mikrokontroler mampu memberikan arus sebesar 20 mA setiap output. Jadi untuk membuat motor bergerak maju dan mundur dengan cara mengatur level output mikrokontroler yang tersambung ke motor.

Hubungan Motor dengan Mikrokontroler

Setelah membahas sambungan maupun rangkaian kita mulai membahas program. Pertama kita akan membahas mengenai pembacaan remote sony, potongan program dibawah ini merupakan program yang digunakan untuk mendefinisikan port mikro sebagai input, mengaktifkan timer untuk mengukur lebar pulsa dari sinyal infra merah yang diterima.

DDRD=0xFB

PORTD=0×04

void baca data infra(void)

{

uint8_t i;

perintah infra=0;

alamat infra=0;

TCCR1B=0×02;

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>2400 )

{

while( PIND & 0×04);

for( i=0; i<7; i++ )

{

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>1200 ) perintah infra|=0×80;

while( PIND & 0×04 );

perintah infra>>=1;

}

for( i=0; i<5; i++)

{

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>1200 ) alamat infra|=0×80;

while( PIND & 0×04 );

alamat infra>>=1;

}

}

perintah infra&=0×7F;

alamat infra>>=2;

alamat infra&=0×1F;

TCCR1B=0×00;

}

Pada potongan program diatas, baris 1 untuk mendefinisikan port d.2 sebagai input, kemudian baris 2 untuk mengaktifkan pull up pada port tersebut. Pada prosedur baca data infra kita harus mengisikan data perintah dan alamat infra dengan nilai 0. Kemudian mengaktifkan timer 1 dengan frek 1 Mhz, dan kita harus mengisikan nilai timer dengan 0 . Kemudian menunggu selama pin infra merah dalam level low, itu dilakukan dengan perintah “while (!(PIND&0×04))” kemudian kita ukur lebar pulsa yang diterima. Hal ini dilakukan dengan membaca nilai timer, karena timer tadi kita aktifkan dengan frek 1Mhz maka didapat periode = 1us. Setelah didapat lebar pulsa, kemudian dicek apakah lebar pulsanya mencapai 2,4ms, jika ya berarti ada start bit yang diterima, lihat gambar 1,kita lanjutkan untuk pengecekan  data perintah dan data alamat yang dikirimkan. Pada gambar 1 terlihat setelah start bit maka berikutnya adalah data perintah sebanyak 7 bit, maka diperlukan pembacaan lebar pulsa sebanyak 7 kali. Pada potongan program diatas terlihat “for(i=0;i<7;i++)” perintah ini merupakan perintah untuk melakukan pengulangan. Kemudian dilakukan pengukuran lebar pulsa, jika lebar pulsa=1,2 ms maka data bitnya adalah 1 sedangkan jika 0,6ms data bitnya ‘0’ , setelah dilakukan pengukuran lebar pulsa, data bit digeser 1 bit kekiri ini dilakukan karena pada pengiriman data remote sony adalah lsb duluan. Setelah dilakukan pengecekan perintah infra berikutnya kita harus melakukan pengecekan alamat infra, alamat infra ini sebanyak 5 bit, lihat gambar 1. Prosedur pengukuran lebar pulsa pada pengecekan alamat infra ini sama dengan pengecekan perintah infra, yang beda hanya banyak pengulangan yang dilakukan.

Data dari setiap tombol yang ada pada remote sony berbeda-beda perintahnya, kita tinggal menentukan tombol mana saja yang digunakan untuk menggerakkan robot. Hal ini dapat dilakukan dengan menampilkan data remote yang diterima melalui serial port. Pada saat tombol di remote  ditekan secara terus menerus maka dilakukan pengiriman data secara terus menerus juga dengan jeda waktu 30ms. Berikutnya setelah data diterima tinggal kita menerjemahkan data tersebut menjadi pergerakan robot.

Berikut ini diberikan potongan program untuk menggerakkan robot mini tank, sebenarnya untuk pergerakan robot ini progamnya sangat mudah, hanya diperlukan untuk mengatur port-port mikro. Karena motor langsung terhubung ke port mikro dan tidak menggunakan driver motor.

void belok kanan(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_P_HIGH;

ML_M_LOW;

MR_P_HIGH;

MR_M_LOW;

}

void belok kiri(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_M_HIGH;

ML_P_LOW;

MR_M_HIGH;

MR_P_LOW;

}

void mundur(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_P_HIGH;

ML_M_LOW;

MR_M_HIGH;

MR_P_LOW;

}

void maju(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_M_HIGH;

ML_P_LOW;

MR_P_HIGH;

MR_M_LOW;

}

void berhenti(void)

{

ML_P_IN;

ML_M_IN;

MR_P_IN;

MR_M_IN;

}

Dengan potongan program diatas sudah dapat menjalankan robot micro tank untuk bergerak maju, mundur, belok kiri dan belok kanan.

Selamat berkreasi

AN0182 Membangun Sistem Mekanik Pada Robot KRCI kategori beroda

Friday, February 3rd, 2012

Pada Robot KRCI kategori beroda, motor adalah merupakan bagian penggerak robot. Dalam hal ini motor yang digunakan adalah motor DC. Untuk memperoleh torsi yang kuat maka perlu ditambahkan gearbox pada motor tersebut. Gear berfungsi memperkuat torsi sesuai dengan perbandingan gigi-giginya.

Rasio gear

Dengan rasio 2:1 maka torsi motor Robot KRCI akan diperkuat dua kali lipat namun kecepatan akan turun juga dua kali.

Berikut ini adalah jenis-jenis gear yang digunakan pada sebuah motor

  • Worm gear adalah gigi yang berbentuk ulir yang berfungsi mengubah arah putaran dari horizontal menjadi vertical
  • Transfer Gear adalah gigi yang berfungsi untuk konversi antara gigi dengan jumlah banyak ke jumlah kecil ataupun sebaliknya.
  • Gear Shaft adalah gigi yang terhubung langsung dengan as atau sumbu motor

Arduino DC Motor dengan torsi 5.5 kg dan kecepatan 240 RPM dalam hal ini yang kita gunakan sebagai motor penggerak robot.

Arduino DC Motor

Agar diperoleh torsi pada Robot KRCI yang kuat dalam bergerak dapat digunakan sistem 4 wheel drive pada mekanik robot beroda yaitu dengan menggunakan 4 buah motor dc yang terpasang di setiap sudut dari Robot KRCI seperti pada gambar berikut.

4 wheel drive robot

Robot KRCI dapat bergerak berputar di tempat dengan menggerakkan motor di sisi kiri dan kanan secara berlawanan. Robot KRCI juga dapat berbelok dengan membuat perbedaan kecepatan pada motor di kedua sisi. Contohnya agar robot dapat berbelok ke kanan maka motor di sisi kiri diputar lebih lambat dan sisi sebelah kanan lebih cepat. Ketajaman belokan dapat diatur dengan besarnya perbedaan kecepatan. Apabila perbedaan kecepatan semakin besar maka belokan akan semakin tajam.

Robo Kits Body

Pengaturan kecepatan pada motor kita lakukan dengan menggunakan sistem PWM (Pulse Width Modulation) yaitu pengaturan lebar pulsa yang diberikan pada motor. Semakin lebar pulsa maka semakin cepat pula motor berputar.

Pulse Width Modulation

T On / Periode x 100 % = Duty Cycle. Semakin besar pulsa ON maka akan semakin besar pula duty cyclenya. Kecepatan maksimum motor akan diperoleh dengan duty cycle 100%.

Sinyal yang digambarkan di atas adalah merupakan kondisi tegangan pada output mikrokontroler yang diinputkanke rangkaian pengendali kecepatan yang dibahas pada AN0181 (rangkaian gate 74ls02). Rangkaian ini bersifat aktif low, oleh karena itu T ON di sini adalah T saat berlogika low.

Pada aplikasi ini kami sediakan pengaturan PWM dengan 8 buah tingkat kecepatan, oleh karena itu duty cycle yang ditimbulkan adalah 12.5%, 25%, 37.5%, 50%, 62.5%, 75%, 87.5% dan 100%. Hal ini dilakukan dengan menggunakan menggeser variabel 8 bit ke I/O mikrokontroler. Contoh variabel 00000000b akan menghasilkan duty cycle 100% karena semua logika yang digeser adalah logika low. Sedangkan variabel 00001111b akan menghasilkan 50% karena perbandingan logika high dan low yang sama.

Potongan Program Pembangkit PWM 8 step pada dua buah motor pada Robot KRCI

PWMMotor:
Mov    A,PWMValueMOtor1    ;PWM Motor 1
Rl    A            ;
Mov     C,ACC0                   ;
Mov    LeftEnable,C        ;
Mov    PWMValueMotor1,A    ;
Mov    A,PWMValueMotor1+1    ;
Rlc    A            ;
Mov    PWMValueMotor1+1,A    ;
Mov    A,PWMValueMotor1    ;
Mov     ACC0,C                   ;
Mov    PWMValueMotor1,A    ;

Mov    A,PWMValueMOtor2    ;PWM Motor 2
Rl    A            ;
Mov     C,ACC0                   ;
Mov    RightEnable,C        ;
Mov    PWMValueMotor2,A    ;
Mov    A,PWMValueMotor2+1    ;
Rlc    A            ;
Mov    PWMValueMotor2+1,A    ;
Mov    A,PWMValueMotor2    ;
Mov     ACC0,C                   ;
Mov    PWMValueMotor2,A    ;
Ret

Pada listing di atas, nilai variabel terletak di PWMValueMotor1 dan PWMValueMotor 2 untuk motor 2.

Agar robot dapat bergerak dengan jarak tertentu ada dua macam cara yang digunakan, yaitu dengan menghitung durasi gerakan atau dengan menghitung putaran roda. Perhitungan durasi atau delay adalah metode yang paling sederhana, namun metode ini memiliki kelemahan apabila sumber daya mengalami penurunan. Contoh saat battery robot turun maka kecepatan robot akan menurun sehingga dengan perhitungan delay yang sama maka jarak yang ditempuh akan berbeda.

Cara perhitungan putaran roda adalah cara yang paling efektif dan dibutuhkan tambahan sensor yang disebut encoder. Rangkaian ini dibangun oleh optocoupler MOC70T3 seperti yang dibahas pada AN0181. Perhitungan gerakan dilihat dari berapa banyak piringan encoder menghalangi cahaya pada encoder saat motor berputar.

Potongan Program Encoder pada Robot KRCI

CekEncoder1:
Mov    A,FlagEncoder

Jb    ACC0,CekEncode1Low
Jnb     DetectEncoder1,NoFlagEncode

Setb    ACC0
Mov    FlagEncoder,A
Lcall    IncCounterEncoder1

Ret

CekEncode1Low:
Jb      DetectEncoder1,NoFlagEncode

Clr    ACC0
Mov    FlagEncoder,A

NoFlagEncode:
Ret

IncCounterEncoder1:
Inc    CounterEncoder1
Mov    A,CounterEncoder1
Jnz    Nox1
Inc    CounterEncoder1+1
Nox1:
Ret

Potongan program di atas adalah merupakan potongan program pendeteksi encoder yang dilakukan dengan mendeteksi kondisi port mikrokontroler yang terhubung ke encoder. Setiap adanya pulsa akan menambah nilai pada variable 16 bit counterencoder1. Potongan program ini akan lebih efektif ditempatkan pada timer interrupt yang aktif sehingga kita tidak perlu bingung kapan program ini dijalankan.

Berikut adalah contoh program untuk menggerakkan robot dengan kecepatan tertentu dan berhenti setelah encoder mencapai posisi tertentu pula.

Main Program

Start:
Mov     A,#4                    ;Set kecepatan 50%
Lcall   SetKecepatan            ;
Lcall   StartPWM                ;

Mov     EncoderVCompare,#50     ;Set nilai komparasi encoder
Mov     EncoderVCompare+1,#0    ;
Mov     R7,#6
Lcall   RobotPutarKananEncoder  ;Gerakkan robot putar kanan
TungguEncoder:
Mov     A,TaskTimer             ;Tunggu encoder sesuai dengan nilai
Jb      ACC0,TungguEncoder      ;komparasi
Ljmp    $

Nilai kecepatan diisikan pada R7 adalah 6 yaitu 75% duty cycle sedangkan variabel komparasi encoder (EncoderVCompare) adalah 0050. Robot akan berputar ke kanan dengan 75%  kecepatan hingga garis encoder terpotong sebanyak 50 kali dan robot akan berhenti.

Di dalam include file motor.asm juga terdapat prosedur2 atau subroutine untuk menggerakkan robot maju, mundur, berputar maupun berbelok. Program-program ini dapat didownload di

Roboencd.zip untuk versi assembler

Robotc.zip untuk versi C

Sedangkan program assemblernya dapat didownload di asm51.zip

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0181 Membangun Rangkaian Elektronik Robot Beroda

Tuesday, January 31st, 2012

Robot beroda adalah merupakan robot yang paling sederhana karena hanya menggunakan dua motor DC saja untuk mengatur gerakan. Robot ini termasuk kategori vehicle yang bergerak dengan menggunakan roda. Kadang-kadang untuk memperkuat torsi digunakan empat buah motor yaitu sistem 4 wheel drive. Namun untuk pengatur gerakannya tetap hanya dibutuhkan dua, karena motor depan dan motor belakang untuk setiap sisi terhubung paralel.

Agar robot dapat bergerak maju, mundur, berbelok maupun berputar dilakukan dengan permainan arah putar dan kecepatan motor yang akan dibahas lebih detail di bagian membangun bagian mekanik. Pengaturan arah putar pada motor DC dilakukan dengan mengalirkan arus pada motor tersebut di mana arah arus akan menentukan arah putaran motor.

Pengaturan Arah Motor berdasar Aliran Arus

Agar arah arus dapat mengalir bergantian maka dibutuhkan dua buah saklar SPDT seperti pada gambar berikut.

Pengaturan Aliran Arus Motor

Pada sebuah robot, pengaturan motor dilakukan oleh otak robot yaitu mikrokontroler. Agar pengaturan aliran arus dapat dilakukan oleh mikrokontroler maka saklar SPDT S1 dan S2 digantikan dengan rangkaian transistor yang disebut H-Bridge. Rangkaian ini sebetulnya dapat juga digantikan dengan IC seperti L293 atau LMD18200T namun dalam hal ini penulis lebih cenderung menggunakan transistor. Dengan penggunaan transistor akan lebih mudah bagi kita untuk meningkatkan arus apabila motor yang digunakan untuk aplikasi-aplikasi yang lebih berat. Cukup dengan mengganti transistor dengan transistor yang memiliki arus kolektor lebih besar maka rangkaian H-Bridge akan dapat mengendalikan motor yang lebih besar pula.

Rangkaian H-BridgeLebih detail mengenai pengaturan arah motor DC ini dapat dilihat di link berikut. Pada rangkaian H-Bridge tidak diperkenankan terjadi dua buah transistor di sisi yang sama aktif bersamaan, kondisi ini disebut kondisi inhibit. Apabila terjadi kondisi tersebut maka V+ dan Ground akan terhubung singkat dan dapat merusak rangkaian. Untuk mencegah terjadinya kondisi tersebut maka ditambahkan rangkaian gate yang dibangun dengan 74LS02 seperti yang tampak pada gambar berikut. Dengan rangkaian tersebut, DRV0 dan DRV1 tidak mungkin berkondisi logika 1 secara bersamaan.

Rangkaian Gate 74LS02

Dalam hal ini P1.3 berfungsi sebagai pengatur aktivasi motor. Saat P1.3 logika 1 maka motor akan OFF apapun kondisi P1.2 sedangkan saat P1.3 logika 0 maka motor akan ON dan P1.2 berfungsi sebagai pengatur arah (Lihat tabel kebenaran di gambar di atas)

Melalui rangkaian ini, mikrokontroler juga dapat mengatur kecepatan putar motor dengan dengan memberikan logika 0 dan logika 1 secara periodik dengan durasi tertentu. Semakin durasi logika 0 dibanding logika 1 maka akan semakin cepat putaran motor. Teknik ini adalah teknik PWM (Pulse Width Modulation) yang akan kita bahas lebih lanjut.

Kelemahan motor DC adalah kesulitan dalam menentukan posisi, sudah berapa jauh motor tersebut berputar? Untuk mengetahui hal ini ditempatkan sebuah encoder dan rangkaian opto interrupt yang dibangun dengan sensor  MOC70T3. Encoder akan memotong aliran cahaya infrared pada celah yang ada di MOC70T3 sehingga sensor ini akan mengeluarkan pulsa-pulsa sebagai indikasi terpotong dan tidaknya cahaya.

Opto Interrupt MOC70T3

Output dari Opto interrupt ini akan berupa pulsa-pulsa yang dapat dihitung oleh mikrokontroler.

Otak dari sebuah robot adalah bagian pemroses atau mikrokontroler dan bagian pengingat atau memori. Berikut adalah rangkaian sistem mikrokontroler yang dilengkapi memori I2C AT24C08. Rangkaian juga dilengkapi jumper yang dapat mengubah reset dari logika 1 menjadi logika 0 sehingga sistem mikrokontroler selain digunakan untuk AT89S51 juga dapat digunakan untuk mikrokontroler ATMega8515

Sistem Mikrokontroler

Skema Mikrokontroler dan Driver Motor Robot

Pada skema tersebut terdapat JP5 yaitu Port UART yang dapat menghubungkan robot ke modul lain yang menggunakan UART seperti Subsystem DST Navi yang merupakan sub system yang menangani 8 buah sensor jarak inframerah GP2D12 / GP2Y0A21, 8 buah sensor jarak SRF05 serta sebuah compass cmps10 / cmps03, atau ke Modul Servo Control seperti DSR-08 dan lain-lain.

JP12 merupakan port dengan 8 I/O yang dapat difungsikan secara bebas oleh pengguna, seperti mengaktifkan relay kipas, menghitung pulsa output UVTRON dan lain-lain.

JP8, JP9, JP10 dan JP11 yang ditempatkan pada 4 sisi robot pada Delta Robo Kits berfungsi sebagai port input untuk mendeteksi garis yang dapat dihubungkan pada Modul Single Line Follower seperti DSF-01

Anda dapat membeli komponen-komponen dari skema tersebut dengan mengirimkan file berikut ke email kami paulus@delta-electronic.com atau anda dapat membeli rangkaian yang telah siap pakai dengan PCB dan dilengkapi downloader serta kabel USB dan CD Software di sini

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN-0180 Sistem Mekanik Robot

Friday, January 13th, 2012

Bagian ini adalah merupakan penggerak robot ataupun kerangka robot. Kerangka robot akan didisain sesuai dengan fungsi dari robot. Kerangka berbentuk lengan untuk robot yang bersifat statis atau kerangka robot berkaki untuk robot yang bergerak di medan yang tidak rata dan lain-lain.
Sedangkan bagian penggerak yang bagaikan otot dari robot biasa menggunakan motor. Beberapa robot bahkan menggunakan muscle wire (kawat otot) yaitu kawat yang merapat dan merenggang saat dialiri arus. Kawat ini lebih menyerupai gerakan otot dibandingkan motor, namun harganya yang cukup mahal membuat kawat ini jarang digunakan pada robot.

Motor

Motor adalah merupakan bagian penggerak pada robot, untuk aplikasi robot beroda motor yang digunakan adalah motor DC. Bagian ini biasanya berfungsi sebagai penggerak roda dan dibutuhkan torsi yang cukup besar. Oleh karena itu motor DC yang digunakan dilengkapi dengan gigi atau disebut motor gearbox.

Peningkatana kekuatan pada motor gearbox dilakukan dengan menambahkan gigi dengan perbandingan yang cukup besar seperti pada gambar berikut

perbandingan gigi

Tampak pada gambar di atas rasio dihitung dari perbandingan jumlah gigi. Dengan rasio 2:1 maka torsi yang dihasilkan akan meningkat 2 kali lipat namun kecepatan akan menurun dua kali juga.

Arduino DC Motor

Motor Gearbox

Motor ini memiliki rasio 1:100 yang meningkatkan kekuatan motor menjadi 100 x sehingga diperoleh torsi 5.5 kg-cm pada kekuatan penuh. Motor ini bekerja dengan kecepatan maksimum 240 rpm

Motor Servo

Untuk aplikasi robot berkaki, gerakan-gerakan tidak hanya memutar, namun gerakan sudut lebih banyak diperlukan. Untuk itu dibutuhkan motor servo, yaitu motor yang bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan lebar pulsa PWM yang diterima.

Motor Servo

Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:
Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan digerakkan.
Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar 14 tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.
Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot
Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian pengatur sudut servo
Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo
Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal)

Ada beberapa jenis motor servo yang biasa digunakan.

HS-645MG

HS-645MG

Motor servo ini memiliki torsi yang cukup besar yaitu 9.6 kg-cm dengan metal gear sehingga biasa ditempatkan pada bagian-bagian terberat yaitu bagian yang menopang robot.

Dengan kecepatan 60 derajat dalam 0.2 second berarti motor dapat bergerak 60 derajat dengan kecepatan 0.2 detik.

HS-225BB

Untuk aplikasi yang tidak terlalu berat dapat digunakan motor servo yang lebih lemah torsinya seperti HS-225BB

HS-225BB

Motor ini memiliki torsi 3.9 kg-cm dan juga terdapat versi metal gearnya yaitu HS-225MG

HS-225MG

HS-311

Untuk gerakan sudut yang torsinya lebih ringan lagi dapat dilakukan dengan menggunakan HS-311 yang dari segi harga sangat ekonomis

HS-311

Servo ini memiliki torsi 3.7 kg-cm dan kecepatan untuk menempuh sudut 60 derajat dalam 0.19 detik.

Encoder

Untuk Robot KRCI kategori beroda, diperlukan untuk mengetahui berapa jauh robot bergerak. Hal ini dapat dilakukan dengan menempatkan piringan encoder di bagian as motornya.

Encoder

Piringan tersebut memiliki celah-celah di mana cahaya inframerah dari LED bisa melewati dan mengenai phototransistor saat sejajar dengan celah dan cahaya akan terhalang saat celah bergeser. Proses ini akan menimbulkan lewat tidaknya cahaya inframerah saat as berputar.

LED Inframerah dan phototransistor seringkali dikemas dalam satu paket komponen yaitu opto interrupter seperti pada gambar berikut

Opto Interrupter

Pada saat lubang piringan tidak melalui celah tersebut, maka cahaya terhalang dan photo transistor berada dalam kondisi terbuka (cut off, baca bagian transistor). Tegangan pada keluaran rangkaian ini (kaki 1 dari connector 3 pin) adalah sebesar VCC, namun pada saat lubang piringan berada pada celah, cahaya tidak lagi terhalang dan photo transistor akan berada dalam kondisi saturasi. Arus mengalir dari VCC ke emitor melalui R 1K yang mengakibatkan keluaran dari rangkaian ini terhubung ke Ground atau tegangan 0 Volt. Putaran dari piringan encoder akan membuat keluaran rangkaian ini berubah-ubah dari logika 0 ke 1 dan kembali lagi ke 0 dan seterusnya.

Encoder

Mikrokontroler sebagai otak robot akan menghitung perubahan-perubahan kondisi ini menjadi perhitungan yang akan menentukan posisi gerakan motor. Sebagai contoh pada motor yang memiliki 10 celah encoder maka akan diperoleh perhitungan bahwa setiap celah mewakili sudut sebagai berikut
Sudut celah     =  360/jumlah celah
= 36º
Apabila terdeteksi adanya 3 pulsa maka akan diperoleh informasi bahwa motor telah bergerak 36º x 3 = 108º

Skema Encoder

Berikut ini adalah paket Delta Encoder Kit yaitu paket berisi encoder, opto interrupter dan komponen-komponen lain sesuai skema untuk membentuk sistem encoder.

Delta Encoder

Kerangka Robot

Agar diperoleh konstruksi robot yang baik, maka ada beberapa hal yang perlu diperhatikan pada bagian kerangka sebagai berikut:

  • Ringan agar tidak membutuhkan daya yang besar untuk bergerak sehingga torsi motor maupun battery sebagai sumber daya tidak harus besar
  • Kuat dan tidak mudah melengkung sehingga robot dapat bergerak lebih konsisten.

Kevlar adalah merupakan bahan yang ditemukan oleh Dupon pada tahun 1965 dan diproduksi pada tahun 1970. Bahan ini bersifat keras dan tidak mudah ditekuk namun memiliki berat yang sangat ringan bahkan lebih ringan daripada aluminium anodize sekalipun.

Sintesa Kimia Kevlar

Pada Robot Hexapod, bahan ini digunakan sebagai tubuh dan kaki-kaki robot seperti berikut.

Hexapod Mechanic

Klik di sini untuk memesan atau melihat dokumentasi videonya

Robot ini dikendalikan dengan 18 motor servo dan 6 buah kaki di mana masing-masing kaki memiliki 3 derajat kebebasan.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0179 Battery dan Power Supply untuk Robot KRCI

Wednesday, January 4th, 2012

Sumber Daya atau Power adalah merupakan sumber tenaga dari robot, agar diperoleh gerakan mekanik yang kuat dan kinerja rangkaian elektronik yang stabil dibutuhkan sumber daya yang stabil pula.

Robot-robot yang menggunakan motor DC, stepper ataupun servo menggunakan sumber daya DC sebagai sumber tenaga. Namun sumber daya ini rentan sekali mengalami drop tegangan apalagi bila digunakan untuk beban yang berat.

Agar sumber daya tidak mengalami drop tegangan maka sumber daya tersebut sebaiknya memiliki tegangan di atas tegangan yang dibutuhkan dan diregulasi sesuai tegangan yang dibutuhkan. Analoginya pada sebuah saluran air, agar diperoleh aliran yang stabil maka dibutuhkan tekanan yang lebih tinggi dari kebutuhan dan keran diatur agar sesuai dengan tekanan yang dibutuhkan.

Contoh pada robot yang menggunakan motor-motor DC bertegangan 6 Volt DC. Apabila digunakan battery yang memiliki tegangan 6 volt juga, maka pada saat battery tersebut sedikit menurun kapasitasnya, tegangan yang masuk ke motor juga akan turun dan mempengaruhi kinerja motor.

regulator

Namun bila kita gunakan tegangan di atas 6 volt maka saat kapasitas battery menurun, hal ini tidak menyebabkan sumber daya robot menurun selama batas tertentu. Batasan tersebut ditentukan dari karakteristik regulator yang digunakan. Regulator yang baik adalah tipe LDO (Low Drop Output). Contoh untuk regulator dengan drop output sebesar 0.35V maka saat battery mengalami penurunan tegangan hingga 6.35 volt output pada regulator masih tetap pada tegangan 6 volt. Tegangan output akan turun dibawah 6 volt saat tegangan input regulator dibawah 6.35 volt.

Power Regulator DDC-01

Modul DDC-01 adalah modul power regulator yang termasuk LDO dengan drop output sebesar 0.35 volt dan arus maksimum 3A. Modul ini juga dilengkapi dengan thermal protection yang mengamankan modul pada kondisi panas berlebih dan overcurrent protection yang mengamankan modul dari kondisi arus berlebih ataupun terhubung singkat.

Regulator juga dapat difungsikan untuk memisahkan sumber daya. Pada aplikasi yang menggunakan motor, sebaiknya sumber daya mikrokontroler dan sumber daya motor dipisahkan. Agar dapat diperoleh sumber daya terpisah dalam satu battery maka dapat dilakukan dengan menggunakan dua buah regulator

Dual Regulator

Apalagi mikrokontroler biasanya membutuhkan tegangan 5 volt, maka perlu ditambahkan sebuah regulator 5 volt untuk keperluan tersebut. Hal ini dapat dilakukan dengan dua buah Modul DDC-01

Motor adalah merupakan komponen induksi, sehingga seringkali gejala elektromagnet yang ditimbulkan oleh gerakan motor mengakibatkan arus balik yang masuk ke rangkaian elektronik. Arus balik terbesar terjadi apabila motor mendadak berputar ke arah yang sebaliknya dengan daya penuh. Hal ini akan menimbulkan gangguan pada sistem elektronik terutama pada mikrokontroler apabila memiliki sumber daya dari regulator yang sama. Agar noise dari arus balik ini sama sekali tidak mengganggu mikrokontroler, lebih baik lagi bila digunakan battery terpisah, regulator terpisah dan opto isolator untuk I/O-I/O mikrokontroler yang terhubung ke motor.

Modul Opto Isolator DIM-01

Modul DDC-01 juga didisain dengan konstruksi yang memanjang sehingga cocok untuk disematkan pada kaki-kaki robot. Tampak pada gambar berikut Modul DDC-01 dipasang di setiap kaki robot laba-laba

Regulator di Kaki Robot

Rechargeable Battery

Untuk memilih battery, perlu diperhatikan tegangan dan kapasitas battery selain juga ukuran dan beratnya. Tegangan yang dipilih sebaiknya tidak terlalu jauh dari tegangan yang dibutuhkan, hal ini dilakukan untuk menghindari disipasi panas yang terlalu besar pada regulator. Semakin besar perbedaan tegangan, maka daya yang dibuang untuk menurunkan tegangan semakin besar pula. W = VxIxt di mana V = perbedaan tegangan, I = arus yang dibutuhkan dan t adalah waktu.

Sedangkan kapasitas tergantung dari berapa arus yang dibutuhkan oleh robot dan berapa lama robot harus bekerja. Sebagai contoh battery dengan kapasitas 5000mAH seperti pada gambar di bawah ini, battery ini akan menghasilkan arus sebesar 5000mA atau 5A selama 1 hour atau 1 jam.

Rechargeable Battery

Battery tersebut adalah tipe NiMH atau Nickel Metal Hydride Cell yang memiliki ukuran lebih kecil untuk kapasitas yang sama dibanding Battery NiCd ataupun Li-on (Lithium Ion). Ukuran yang kecil dan beratnya yang ringan membuat battery ini sangat cocok untuk aplikasi robotik di mana ukuran dan berat merupakan hal yang sangat kritis.

Dengan battery 7.2 volt dibutuhkan regulator agar tegangan dapat diturunkan sesuai kebutuhan motor servo yang biasanya berkisar 5 atau 6 volt. Dengan battery kapasitas ini dan regulator, penurunan tegangan pada battery tidak akan mengganggu kinerja robot selama masih di atas 6.3 volt (tegangan yang dibutuhkan + nilai drop output regulator).

Namun untuk anggaran robot yang lebih murah, dapat juga digunakan battery 6 volt tanpa melalui regulator. Tentunya dengan konsekwensi, penurunan nilai tegangan battery akan langsung mempengaruhi kinerja robot.

Battery NiMH 2000mA 6V

Untuk sistem mikrokontroler, bila diinginkan sumber daya yang betul-betul terpisah, dapat ditambahkan lagi battery yang lebih kecil kapasitasnya dengan tegangan yang lebih kecil pula seperti battery 6V / 1.3A pada gambar berikut

Battery 6V

Battery Charger

Bagian yang tak kalah penting lagi adalah bagian pengisi battery atau Battery Charger. Agar battery yang diisi dapat berumur panjang maka perlu dihindari kondisi memory effect dengan membuang muatan battery terlebih dahulu sebelum proses pengisian dilakukan.

Battery Charger iMax B6AC adalah merupakan battery charger yang selain mengisi, juga dapat membuang muatan battery 0.1 – 1A. Battery charger ini juga dilengkapi LCD untuk monitoring pengisian untuk setiap selnya.

NiMH & Li Po Battery Charger Discharger

Battery charger ini juga dapat digunakan untuk pengisian battery Lithium Polimer atau Lipo. Selain itu sumber daya dari battery charger ini dapat menggunakan sumber daya AC 100V hingga 240VAC baik 50 atau 60Hz dan juga sumber daya DC 11 – 18 Volt DC

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0178 Sistem Mikrokontroler, Downloader dan DC Driver

Sunday, January 1st, 2012

Sistem Mikrokontroler

Inti dari sebuah robot adalah otak, demikian juga pada robot-robot KRI dan robot KRCI ini. Pada bagian ini semua input baik dari sensor atau remote akan diolah dan diambil keputusan berdasar data-data yang diperoleh. Untuk itu dibutuhkan sebuah mikrokontroler yang akan mengambil data-data sensor dari inputnya dan memberikan keputusan berupa tindakan melalui bagian output.

CPU Robot

Modul ini pada kondisi standard berbasis mikrokontroler AT89S51, namun pengguna dapat meminta opsi mikrokontroler lain seperti AT89S52, ATMega8515. Pada modul ini terdapat port-port yang dapat dihubungkan ke sensor ultrasonik, uart, infrared line sensor dan lain-lain. Port UART dapat dihubungkan ke Modul DST-Navi sehingga apabila Robo CPU digunakan untuk aplikasi Robot KRCI, modul ini dapat mengakses 8 sensor ultrasonik, 8 sensor infrared dan satu unit kompas sekaligus.

DC Motor Driver

DC Motor adalah bagian penunjang mekanik yang paling penting pada sebuah robot terutama pada salah satu kategori dari Robot KRCI yaitu kategori beroda. Untuk menggerakkan DC motor dibutuhkan rangkaian DC Driver yaitu merupakan sebuah rangkaian H-Bridge yang berfungsi untuk mengendalikan dua buah motor DC.

DC Driver

Modul Delta Robo Driver ini memiliki dual H-Bridge sehingga dapat mengendalikan dua motor DC dengan kemampuan arus maksimum 3A. Untuk penggunaan 4 wheel drive, pengguna dapat menggunakan 4 motor DC dengan konfigurasi 2 motor di kanan dan 2 motor di kiri di mana masing-masing sisi baik kanan maupun kiri terdiri dari dua motor DC yang saling terhubung parallel ke satu output driver.

Modul Delta Robo Driver juga memiliki konfigurasi input yang sesuai untuk Delta Robo CPU sehingga modul tersebut dapat langsung dihubungkan ke bagian atas melalui konektor

Delta Robo CPU + Delta Robo DC Driver

DST-128 Sistem Mikrokontroler ATMega128

Sistem minimum ini dirancang berbasis mikrokontroler ATMega128 sehingga sistem ini memiliki:

  • 128 Kb Flash PEROM untuk menyimpan program
  • 4Kb EPROM untuk menyimpan data-data dari aplikasi robot, contohnya pada KRCI untuk menyimpan data perjalanan robot agar dapat kembali ke tujuan.
  • 4Kb SRAM untuk menyimpan variabel program.
  • 8 Channel 10 bit ADC, pada aplikasi KRCI input ini dapat dihubungkan pada keluaran analog sensor jarak inframerah GP2D12, kecuali bila menggunakan DST-Navi yang dapat mengintegrasikan 8 GP2D12 ke dalam port UART
  • 2 buah 8 bit PWM yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC
  • Programmable watchdog dan on chip oscillator yang mengantisipasi sistem dari kondisi “hang”
  • 53 bit I/O untuk keperluan umum

Sistem Minimum ATMega128 DST-128

USB Downloader DU-ISP

Untuk mengisikan program ke dalam mikrokontroler, dibutuhkan unit yang disebut downloader. Berdasarkan koneksi dengan PC/laptop, terdapat beberapa jenis downloader yaitu downloader paralel yang biasa disebut Kabel ISP, downloader serial dan downloader USB. Dibanding jenis yang lain, downloader usb adalah downloader yang paling fleksibel mengingat PC dan laptop saat ini tidak memiliki port serial dan parallel lagi.

AVR & MCS51 USB Downloader DU ISP

DU ISP adalah USB Downloader yang memiliki kemampuan sebagai downloader bagi hampir semua mikrokontroler Atmel yang memiliki kemampuan ISP (In System Programming) seperti MCS-51 dan AVR. DU ISP juga memiliki ukuran sangat ringkas dan kompak sehingga mudah untuk disisipkan dalam suatu sistem.

Terdapat dua versi DU ISP yaitu V3 yang memiliki kecepatan tinggi dengan koneksi real USB (kecepatan setara STK-500 dari Atmel) namun versi ini hanya dapat bekerja di Win XP.  Dan V4 yang dapat bekerja di Win Vista dan 7, namun memiliki kecepatan lebih rendah karena koneksi USBnya diemulasi ke dalam serial (COM)

Bagi pengguna yang ingin menggunakan V3 di Win 7 dapat membuat Win 7 bekerja dalam mode XP dapat mengikuti petunjuk dalam link ini http://www.microsoft.com/windows/virtual-pc/.

DU ISP juga memiliki jumper untuk mengaktifkan power supply dari port USB sehingga downloader dan target board tidak lagi membutuhkan power supply eksternal melainkan cukup mengambil dari power USB. Namun hal ini sangat tidak disarankan pada target board yang membutuhkan arus besar seperti pada power robot yang biasanya juga terhubung pada motor.

DU ISP didisain dengan menggunakan bahan PCB FR4 1mm through hole yang kuat dan tidak mudah korosi.

Delta Robo Kits (Board Only)

Untuk membangun sistem elektronik robot yang kompak dan ringkas maka USB Downloader, Sistem Mikrokontroler dan DC Driver yang terdiri dari dua H-Bridge dapat digabung dalam satu sistem yaitu Delta Robo Kits (Board Only).

Delta Robo Kits

Selain downloader, sistem mikrokontroler dan dc driver, modul ini juga menyediakan port-port untuk I/O maupun sensor

Juga terdapat 210 lubang project board seperti pada gambar berikut yang dapat digunakan oleh pengguna untuk memberikan rangkaian tambahan pada robot anda

robotic pro board

Delta Robo Kits juga memiliki 90 lubang spacer untuk keperluan sebagai penyangga aksesoris-aksesoris robot seperti mekanik, sensor, pemadam api dan lain-lain

Delta Robo Kits didisain dengan PCB FR4 through hole yang tidak mudah korosi.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

BERBAGAI MACAM APLIKASI DENGAN DELTA ROBO KITS V2.0

Friday, August 7th, 2009

Kit robot keluaran Delta Electronic kali ini adalah merupakan kit robotik dengan fungsi yang sangat universal di mana pengguna dapat membuat berbagai macam aplikasi dengan menambahkan aksesoris-aksesorisnya dan mendownload program ke dalamnya. Aplikasi tersebut contohnya:

  • Line Follower
  • Soccer Robot
  • Avoider Robot
  • Remote Controlled Robot dll

Berbeda dengan versi sebelumnya, dengan adanya On Board USB Programmer pengguna dapat mendownload program melalui Port USB PC maupun Laptop langsung pada USB Port yang ada pada robot ini.

Delta Robo Kits + Sensor

Delta Robo Kits + Sensor

Detail artikel dapat didownload di sini

Informasi mengenai Delta Robo Kits dapat dilihat di sini