Archive for the ‘Sensor & Signal Conditioning’ Category

AN-0201 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan Sistem Fuzzy Logic (bagian 2)

Thursday, September 10th, 2015

Setelah kita mengetahui bahan-bahan yang digunakan maka pada kesempatan kali ini kita mulai membahas bagian perancangan robot. Berikut adalah bagian-bagian dari algoritma Robot KRCI kategori beroda.

Teknik Jelajah Ruangan

Proses penjelajahan ruangan dilakukan dengan menelusuri dinding-dinding ruangan untuk mencari ruangan yang mengandung titik api. Teknik penjelajahan dilakukan dengan menghitung jarak robot terhadap dinding-dinding ruangan. Untuk aplikasi Robot KRCI ini digunakan 6 buah sensor yang ditujukan pada 6 arah yaitu 1. Kiri, 2. Serong kiri, 3. Depan, 4. Serong Kanan, 5. Kanan dan 6. belakang.

Sensor yang digunakan adalah Sensor Ultrasonic HCSR04 dan Sensor Infrared GP2Y0A21. Sensor Ultrasonic digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding kaca yang dapat mengacau sensor infrared dan Sensor Infrared digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding tidak beraturan.

Artikel AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy telah menjelaskan teknik Fuzzy Logic pada aplikasi menjelajah ruangan dengan menggunakan Software Fudge. Pada kesempatan kali ini kami membahas teknik perancangan Fuzzy Logic tersebut dengan menggunakan Software Delta Robotic Studio yaitu sebuah Software IDE yang dirancang oleh Delta Electronic untuk membuat program mikrokontroler dengan menggunakan Sistem Flowchart.

Selain disain Flowchart, Delta Robotic Studio juga memiliki fitur Disain Fuzzy Logic. Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic yang digunakan pada aplikasi ini adalah menentukan gerakan robot berdasarkan kondisi jarak robot terhadap dinding dari dan diukur dari 6 arah. Untuk itu pada awalnya didifenisikan 6 buah input yang diberi nama Sensor Kiri (~Kiri), Sensor Serong Kiri (~SKiri), Sensor Depan (~Depan), Sensor Serong Kanan (~SKanan), Sensor Kanan (~Kanan) dan Sensor Belakang (~Belakang).

Setiap sensor terlebih dahulu didefinisikan member functionnya dalam kategori ~dekat (sudah terlalu dekat dengan dinding), ~sesuai (pada jarak yang aman), ~jauh (di luar batas jarak aman) dan ~kosong (sangat jauh).

Kemudian Output Membership Function didefinisikan sebagai berikut

Setelah itu kita dapat memasukkan rule-fule untuk aplikasi ini satu persatu. Untuk mempermudah pembuatan rule akan lebih mudah bila dilakukan langsung di kondisi lapangan.

1. Download Buka Program KRCI3.flc dan download ke robot

2. LCD akan menampilkan jarak-jarak tiap sensor

3. Letakkan robot di lapangan dan perhatikan jarak-jarak tiap sensor serta tentukan robot harus bergerak ke mana. Contoh bila ~kiri dekat, ~skiri dekat, ~depan dekat  maka sudah pasti robot harus berbelok ke kanan

Setelah rule-rule dirasa cukup atau ingin mencoba reaksi rule maka gabungkan rule-rule ini dengan Source Code Robot KRCI dengan melakukan proses compile dengan menekan tombol Compile & Build.

Rule dan source code akan tergabung dalam file Hex dan dapat didownload ke robot.  Rule dapat diedit apabila masih ada yang kurang dari gerakan robot saat dicoba.

Teknik Pendeteksi Pintu Ruangan

Setiap ruangan diberi tanda dengan garis putih, untuk mengetahui apakah robot sudah mencapai pintu ruangan dilakukan dengan menambahkan makro sensor garis sehingga terbentuk decision di flowchart krci.flc sebagai berikut

Di sini saat Robot KRCI mendeteksi garis maka ditempatkan Makro Robot Stop yang akan menghentikan robot. Selanjutnya Smart UVTRON diaktifkan untuk mencari titik api.

Apabila titik api ditemukan, maka Smart UVTRON akan memadamkan dan robot mundur meninggalkan ruangan. Namun bila titik api tidak ditemukan, maka robot langsung mundur meninggalkan ruangan.

Pada aplikasi dasar di file krci3.flc ini memang Robot KRCI hanya mencari titik api di pintu dan mundur kembali tanpa memasuki ruangan. Dengan Sistem Flowchart, pengguna dapat dengan mudah mengubah algoritma Robot KRCI tanpa harus mengenali pemrograman mikrokontroler, contohnya saat titik api tidak ditemukan robot tetap maju menjelajah ruangan hingga ditemukan pintu berikutnya.

Teknik Pencarian Titik Api

Dengan bantuan Delta Smart UVTRON maka Robot KRCI ini tidak memerlukan algoritma yang rumit untuk melakukan pencarian titik api, bahkan proses scanning titik api juga dapat dilakukan sambil Robot KRCI tetap menjelajah ruangan. Robot KRCI hanya cukup memerintahkan Delta Smart UVTRON aktif atau tidak saja.

Saat Smart UVTRON aktif  maka servo pada Smart UVTRON akan bergerak mencari titik api. Titik api dianggap ditemukan setelah diperoleh intensitas api sesuai nilai yang telah disetting pada Smart UVTRON.  Kipas akan aktif hingga titik api dianggap padam.

Setelah titik api dianggap padam, Smart UVTRON akan memberitahukan ke Robot KRCI bahwa api telah padam. Dalam File KRCI3.flc ini, Robot KRCI diatur untuk mundur sebanyak 50x celah encoder terdeteksi, putar kanan sebanyak 100 celah encoder terdeteksi, maju dan kembali menjelajah ruangan.

Customize Macro

Bagi pengguna tingkat advance yang sudah mengenali pemrograman mikrokontroler juga diperkenankan untuk mengedit source code makro dengan cara sebagai berikut:

- Arahkan mouse ke daftar makro di kiri layar

- Klik kanan mouse dan klik edit

- Maka tampilah isi makro seperti pada gambar di bawah ini

Di sini source code maupun Icon makro dapat diedit.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Download

- File Flowchart KRCI3.flc

- Software Delta Robotic Studio

Untuk Robot Siap pakai dapat dibeli di sini

AN-0199 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan sistem Fuzzy Logic (bagian 1)

Wednesday, September 9th, 2015

Artikel berikut ini akan membahas aplikasi Robot KRCI yaitu robot pemadam api yang biasa digunakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan teknik-teknik yang telah disesuaikan dengan aturan-aturan KRCI.

Sebelum membahas mengenai teknik perancangan, terlebih dahulu perlu diketahui bahan-bahan yang digunakan.

Wild Thumper Gear Box motor ratio 75:1

Robot KRCI beroda bergerak dengan menggunakan Motor DC dan dalam hal ini kita gunakan Wild Thumper Gear Box Motor yang mempunyai torsi 8 Kg dengan RPM 133. Untuk mengetahui jumlah putaran motor dapat ditambahkan encoder yang mendeteksi jumlah perpotongan celah yang terjadi.

Wild Thumper Encoder

Wild Thumper Encoder adalah encoder yang sudah didisain sesuai dengan konstruksi motor Wild Thumper

Pololu BCM Wheel

Merupakan Roda yang didisain sesuai dengan as Wild Thumper Motor dengan diameter 60mm

SST-06 Sub System 06 30A DC Driver

Merupakan Kit Driver Motor produksi Delta Electronic yang mampu mengendalikan dua buah motor dengan arus maksimal 30A. Modul ini juga memiliki mikrokontroler sehingga dapat mengatur sendiri mode kerjanya sebagai DC Control atau Servo Control. CPU Robot cukup mengirimkan perintah-perintah melalui serial dan Sub System ini akan mengatur gerakan motor sesuai perintah tersebut.

ST-51 Small System AT8951 + USB Downloader

Merupakan Sistem Minimum AT89S51 yang paling ekonomis dan sudah dilengkapi dengan USB Downloader yang kompatibel dengan Delta Robotic Studio, AVR Studio, Code Vision dll

HC-SR04 Ultrasonic Proximity Sensor

Merupakan Sensor Ultrasonic pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding kaca karena tidak terpengaruh dengan pantulan cahaya.

GP2Y0A21 Infrared Object Detector

Merupakan Sensor Infrared Pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding uneven (dinding tak rata)

DST Navi Range Finder & Navigation Sensor

Merupakan Sensor Controller yang menangani akses ke 8 Sensor Ultrasonic, 8 Sensor GP2Y0A21 dan Digital Compass. Namun dalam aplikasi kali ini hanya digunakan 6 Sensor saja.

Delta Smart UVTRON

Merupakan sistem sensor api yang dilengkapi motor servo sehingga dapat melakukan scanning posisi api tanpa harus menggerakan robot. Juga terdapat High Speed Fan yang dapat memadamkan api dari jarak maksimum 100 cm.

DSF-01 Delta Single Line Follower

Berfungsi sebagai sensor penjejak garis putih dan akan memberikan kondisi logic 0  saat mengenai garis putih dan 1 saat di bagian hitam.

Berikut adalah video klip percobaan pertama dari Robot KRCI Beroda

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Kendali Relay dan Monitor Sensor pada web server melalui GPRS

Friday, May 3rd, 2013

Seringkali dalam membangun suatu sistem kita memerlukan aplikasi pengendali relay maupun monitor kondisi sensor melalui jarak jauh. Contohnya:

- Kendali penerangan ataupun peralatan rumah tangga pada sistem smarthome

- Monitor kondisi sensor seperti level air di sungai / laut, temperatur dan kelembaban di daerah untuk stasiun cuaca

- Monitor kondisi kendaraan seperti bensin, temperatur mesin, pintu dan juga melacak posisinya.

Pada jarak yang relatif pendek, kendali melalui kabel masih merupakan sistem yang ekonomis dibanding nirkabel. Namun pada jarak yang jauh di mana harga kabel akan menjadi sangat mahal maka sistem nirkabel akan menjadi sistem yang lebih ekonomis.

Penghitung Obyek pada Sistem Roda Berjalan dengan menggunakan D-Sonar

Sunday, March 24th, 2013

AN0147
<!– /* Font Definitions */ @font-face {font-family:”Cambria Math”; panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4; mso-font-charset:0; mso-generic-font-family:roman; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:-1610611985 1107304683 0 0 159 0;} @font-face {font-family:Calibri; panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4; mso-font-charset:0; mso-generic-font-family:swiss; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;} /* Style Definitions */ p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal {mso-style-unhide:no; mso-style-qformat:yes; mso-style-parent:”"; margin-top:0cm; margin-right:0cm; margin-bottom:10.0pt; margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:”Calibri”,”sans-serif”; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-fareast-font-family:”Times New Roman”; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:”Times New Roman”; mso-bidi-theme-font:minor-bidi;} .MsoChpDefault {mso-style-type:export-only; mso-default-props:yes; font-family:”Tahoma”,”sans-serif”; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:Calibri; mso-bidi-theme-font:minor-latin;} .MsoPapDefault {mso-style-type:export-only; margin-bottom:10.0pt; line-height:115%;} @page Section1 {size:612.0pt 792.0pt; margin:72.0pt 72.0pt 72.0pt 72.0pt; mso-header-margin:36.0pt; mso-footer-margin:36.0pt; mso-paper-source:0;} div.Section1 {page:Section1;} –>

Pada artikel sebelumnya telah dibahas mengenai penghitung obyek atau barang pada sistem roda berjalan atau conveyor yang menggunakan teknologi infrared. Namun teknik ini tidak dapat berjalan dengan baik apabila obyek yang dihitung berupa botol atau benda-benda yang tembus pandang sehingga infrared tentu akan mengalami kekeliruan dalam pendeteksian.

<!– /* Font Definitions */ @font-face {font-family:”Cambria Math”; panose-1:2 4 5 3 5 4 6 3 2 4; mso-font-charset:0; mso-generic-font-family:roman; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:-1610611985 1107304683 0 0 159 0;} @font-face {font-family:Calibri; panose-1:2 15 5 2 2 2 4 3 2 4; mso-font-charset:0; mso-generic-font-family:swiss; mso-font-pitch:variable; mso-font-signature:-1610611985 1073750139 0 0 159 0;} /* Style Definitions */ p.MsoNormal, li.MsoNormal, div.MsoNormal {mso-style-unhide:no; mso-style-qformat:yes; mso-style-parent:”"; margin-top:0cm; margin-right:0cm; margin-bottom:10.0pt; margin-left:0cm; line-height:115%; mso-pagination:widow-orphan; font-size:11.0pt; font-family:”Calibri”,”sans-serif”; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-fareast-font-family:”Times New Roman”; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:”Times New Roman”; mso-bidi-theme-font:minor-bidi;} .MsoChpDefault {mso-style-type:export-only; mso-default-props:yes; font-family:”Tahoma”,”sans-serif”; mso-ascii-font-family:Calibri; mso-ascii-theme-font:minor-latin; mso-hansi-font-family:Calibri; mso-hansi-theme-font:minor-latin; mso-bidi-font-family:Calibri; mso-bidi-theme-font:minor-latin;} .MsoPapDefault {mso-style-type:export-only; margin-bottom:10.0pt; line-height:115%;} @page Section1 {size:612.0pt 792.0pt; margin:72.0pt 72.0pt 72.0pt 72.0pt; mso-header-margin:36.0pt; mso-footer-margin:36.0pt; mso-paper-source:0;} div.Section1 {page:Section1;} –>

Detail article dapat di lihat di sini

Modul pendukung :

AN-0191 Sistem Alarm Rumah berbasis MMS dilengkapi dengan Camera Interface

Sunday, November 11th, 2012

Pada sistem keamanan, seringkali informasi yang kita butuhkan bukan hanya merupakan pesan informasi saja namun juga keadaan di mana terjadinya alarm tersebut. Untuk mengetahui secara visual mengenai keadaan tempat terjadinya alarm dilakukan dengan menggunakan camera.

Ponsel atau handphone saat ini adalah merupakan perangkat yang selalu berada di dekat pemiliknya sehingga perangkat ini adalah merupakan media yang paling tepat untuk menyampaikan informasi. Untuk data berupa informasi teks dapat dikirim melalui SMS atau Short Message Service. Namun untuk data berupa gambar maka informasi dapat dikirimkan melalui MMS atau Multimedia Messaging Service yaitu merupakan layanan pengiriman pesan dalam bentuk multimedia di mana selain gambar, layanan ini sebetulnya juga dapat digunakan untuk mengirim video, audio dan lain-lain

Modul SIM5216 dalam hal ini adalah merupakan modul gsm modem yang dilengkapi dengan camera interface dan analog input dalam hal ini dapat digunakan sebagai bagian pengolah data kamera menjadi MMS.

SIM5216 juga memiliki analog input sehingga sensor suhu yang memiliki keluaran berupa tegangan analog dapat dihubungkan pada input tersebut. Sensor suhu yang digunakan adalah LM35 yaitu sensor suhu dengan range 0 -100ºC dan kenaikan suhu 10mV / ºC dan ketelitian 0.5ºC.

Sensor ini terhubung pada bagian analog input dari Modul SIM5216 yang memiliki resolusi 8 bit dan range tegangan input dari 0 – 2.65V sehingga dapat menerima tegangan analog keluaran sensor LM35 di mana tegangan maksimalnya (suhu 100ºC) adalah 1V.

Modul SIM5216 ini telah dilengkapi antarmuka kamera sehingga modul ini dapat mengambil gambar kondisi sekitar dan langsung mengirimkan melalui MMS.

Sebelum melakukan capture gambar sistem ini harus mengetahui kapan proses capture tersebut dilakukan. Proses capture dilakukan pada saat ada sensor yang aktif mendeteksi obyek atau suatu kondisi yang tidak diinginkan.

Pada aplikasi ini terdapat sensor suhu, sensor ultrasonic, sensor infrared dan sensor asap. Sensor suhu dan asap berfungsi untuk mendeteksi adanya bahaya kebakaran. Pada saat suhu melebihi nilai tertentu maka hal ini dianggap adanya panas dari api sehingga sistem akan melakukan capture dan mengirimkan foto tersebut dalam MMS. Nilai tersebut diatur oleh mikrokontroler sebagai pengolah data. Jadi mikrokontroler akan mengambil nilai suhu melalui analog input SIM5216 dan dibandingkan dengan nilai suhu yang tersimpan dalam program.

Selain suhu, kondisi kebakaran juga dideteksi dengan menggunakan sensor asap yang mengeluarkan pulsa saat asap terdeteksi. Pulsa tersebut akan diterima oleh sistem mikrokontroler (dalam hal ini adalah DST-51) yang akan memerintahkan SIM5216 untuk melakukan capture foto dan mengirimkan via MMS.

Untuk mendeteksi obyek digunakan dua jenis sensor yaitu ultrasonic dan infrared. Sensor ultrasonic mendeteksi obyek yang ada di depan sensor, sedangkan infrared mendeteksi obyek yang memotong di antara pemancar dan penerima infrared.

Sensor ultrasonic lebih tepat dipasang di bagian di mana obyek terdeteksi dari depan sensor seperti pada gambar berikut.

Sedangkan infrared digunakan untuk mendeteksi obyek yang memotong antara pemancar dan penerima. seperti pada gambar berikut.

Untuk ultrasonic, sensor yang digunakan adalah Modul D-Sonar yaitu sensor ultrasonic Produksi Delta Electronic yang dapat mengirimkan data jarak dalam bentuk UART maupun echo.

Pulsa echo ini akan dikirim ke DST-51 sebagai indikasi bahwa ada obyek yang lewat di depan sensor.

Sedangkan untuk infrared dapat digunakan dua jenis sensor. Sensor yang pertama adalah DSF-01 V3. Apabila aplikasi yang anda buat hanya untuk keperluan miniatur saja maka modul ini lebih sesuai mengingat harganya yang cukup ekonomis. Namun posisi LED infrared dan receiver dari modul tersebut harus sedikit dimodifikasi sebagai berikut.

Output dari sensor ini berupa kondisi logic akan diterima oleh DST-51 dan dideteksi sebagai adanya obyek saat obyek tersebut memotong pancaran infrared dari pemancar dan penerima.

Apabila untuk aplikasi sesungguhnya lebih baik menggunakan sensor infrared yang memiliki jarak lebih jauh seperti pada Infrared Beam Sensor

Berikut adalah algoritma kerja sistem dalam diagram alir yang menggambarkan proses kerja program dalam mikrokontroler DST-51

Pada diagram alir tersebut terdapat dua aliran, yang pertama adalah program utama yang bekerja mendeteksi kondisi-kondisi sensor. Saat salah satu sensor mendeteksi ada obyek atau kebakaran maka program akan langsung mengirimkan foto dalam bentuk MMS beserta teks yang menunjukkan informasi sensor apa yang aktif sehingga pengguna dapat mengetahui jenis sensor yang aktif dari MMS yang diterima di HP.

Diagram alir kedua adalah interupsi serial yang mendeteksi pesan SMS yang dikirim oleh pengguna melalui HP dan diterima oleh SIM5216. Pesan ini diteruskan ke DST-51 dan apabila pesan tersebut berisi SMS “ambilfoto” maka DST-51 akan memerintahkan SIM5216 untuk mengirimkan foto. Bagian ini digunakan apabila pengguna ingin melihat kondisi melalui camera setiap saat.

Agar sistem yang dirangkai dapat bekerja sesuai diagram alir tersebut maka program atau source code perlu diisikan ke dalam DST-51 terlebih dahulu.

Lebih detail mengenai cara untuk download program ke DST-51 dapat dilihat di AN0160.

Petunjuk Penggunaan:

  1. Rangkai sistem sesuai wiring diagram
  2. Apabila DST-51 belum terisi program aplikasi ini, maka download source code (file hex) ke DST-51 dengan teknik yang ada di AN0160
  3. Apabila pengguna ingin memonitor komunikasi SIM5216 dengan DST-51 dapat dilakukan dengan menggunakan Modul DU-232
  4. Apabila pertama kali penggunaan DU-232 di PC atau laptop maka lakukan instalasi driver seperti yang dijelaskan pada link berikut
  5. Buka software hyperterminal dan arahkan COM sesuai COM yang terdeteksi driver Modul DU-232.
  6. Atur baudrate 115200 bps 8 N 1
  7. Komunikasi data antara SIM5216 dan DST-51 akan tampak dalam bentuk AT Command pada layar hyperterminal saat power supply diaktifkan
  8. Coba aktifkan salah satu sensor dan MMS akan terkirim ke HP anda. Pastikan nomor HP anda telah tertulis di baris 1227, label PesanMMSRecp dari file mms.asm pada source code. Bila belum ubah nomor HP yang ada dan lakukan assembly seperti dijelaskan pada an0160 sehingga terbentuk file hex baru dan download kembali ke DST-51
  9. Untuk mengaktifkan sensor suhu dapat dilakukan dengan mendekatkan ujung solder, untuk sensor asap dengan meniupkan asap, untuk sensor ultrasonik dengan mendekatkan obyek ke sensor dan untuk infrared dengan memotong pancaran sinar pemancar dan penerima infrared.
  10. Anda juga dapat mencoba mengambil foto dengan cara mengirimkan SMS “ambilfoto” (tanda ” tidak termasuk dan case tidak sensitive) ke Simcard yang ada di SIM5216
  11. DST-51 akan memerintahkan SIM5216 mengambil foto dan mengirimkan via MMS.  Penulis: Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Modul-modul yang digunakan:

Wiring Diagram dapat didownload di sini

Source Code yang digunakan dapat didownload di sini

AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy

Saturday, March 24th, 2012

Hal pertama yang perlu dilakukan oleh Robot KRCI pada saat pertandingan adalah menjelajah ruang untuk mencari titik-titik api. Untuk menjelajah ruang-ruang tersebut dibutuhkan algoritma tertentu agar robot tidak menabrak dinding. Dengan bantuan Modul DST-NAVI maka 8 buah sensor jarak baik inframerah maupun ultrasonik dapat dihubungkan pada robot dengan mudah. Namun untuk kondisi standard, 6 buah sensor sudah cukup baik. yaitu di posisikan di kiri, serong kiri, depan, serong kanan, kanan dan belakang.

Keenam sensor tersebut akan selalu mengukur jarak terhadap obyek di saat robot berjalan dan memutuskan ke arah mana robot bergerak berdasarkan jarak-jarak sensor terhadap obyek.

Masing-masing sensor dalam mendeteksi jarak memiliki 4 level jarak yaitu dekat, sesuai, jauh dan kosong. Dekat artinya robot sudah terlalu dekat dengan dinding, Sesuai artinya jarak robot dengan dinding berada di posisi aman (tidak terlalu jauh atau dekat). Jauh artinya jarak robot terlalu jauh dari dinding, sehingga apabila robot ingin menyusuri dinding tersebut, robot harus bergerak mendekati dinding. Sedangkan Kosong artinya jarak sensor sangat jauh dengan obyek karena adanya lorong di depan atau belokan (untuk sensor samping.

Agar pengguna dapat lebih mudah / fleksibel dalam mem-program gerakan robot berdasar kondisi-kondisi sensor, digunakan metode Fuzzy.

Untuk mengembangkan proses fuzzy ini dibutuhkan dua buah software yaitu Software Fuzzy Development yang bekerja di PC / Laptop yang digunakan untuk mendisain proses fuzzy dan Kernel Fuzzy pada mikrokontroler. Untuk Software Fuzzy Development dapat dilakukan dengan menggunakan Software FUDGE yang dikembangkan oleh Motorola. Dengan software ini akan menghasilkan kode database yang akan menjadi acuan Kernel Mikrokontroler untuk melakukan proses Fuzzy.

Perancangan sistem fuzzy ini dilakukan dengan langkah-langkah sebagai berikut:

  1. Tentukan Crisp Input

Crisp input dalam hal ini adalah merupakan karakteristik sensor di mana bagian ini akan diisi sesuai dengan karakteristik sensor yang digunakan. Dalam aplikasi ini digunakan 6 buah sensor jarak yaitu Sensor Kiri, Sensor Serong Kiri, Sensor Depan, Sensor Serong Kanan, Sensor Kanan dan Sensor Belakang di mana masing-masing sensor memiliki range antara 0 – 255

Number of member function adalah jumlah level yang dideteksi oleh sensor tersebut seperti yang dijelaskan di atas yaitu (dekat, sesuai, jauh, kosong)

2. Atur Input Membership Function di mana pada proses ini dilakukan pengaturan pada jarak berapa sensor dianggap dekat, sesuai, jauh atau kosong.

3. Tentukan Crisp Output. Dalam aplikasi ini output adalah proses gerakan robot dan terdiri dari 8 jenis gerakan.

Pengaturan Output Membership Function

4. Tentukan Output Membership Function di mana pada bagian ini akan dinyatakan gerakan apa yang dilakukan oleh robot saat diperoleh output tersebut.

Pengaturan Output Membership Function

5. Buat rule-rule yang berupa apa yang harus dilakukan saat diperoleh kondisi tertentu pada sensor. Contoh rule 1, jika sensor kiri dekat, serong kiri dekat, depan jauh maka robot akan putar kanan.

6. Generate Code dan gabungkan code yang dihasilkan ke program utama bersama kernel fuzzy.

7. Untuk menyimpan hasil disain fuzzy dilakukan dalam file Save.FDG melalui menu File – Save As.

8. Dengan menggunakan File Save.FDG yang ada pada Paket CD Robot KRCI, robot akan berjalan menyusuri sisi sebelah kiri dinding.

Source Code untuk aplikasi ini dapat diperoleh pada setiap pembelian

Robot KRCI dengan 6 sensor ultrasonic SRF-05/04

Robot KRCI dengan 6 SRF05 dan 6 Sensor Infrared GP2D12

Robot KRCI Pro Version

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN-0188 Instalasi Delta Smart UVTRON pada Robot Laba-laba MSR-H01

Tuesday, March 20th, 2012

Modul ini adalah modul UVTRON cerdas yang dapat mencari posisi titik api hanya dengan sebuah perintah dari mikrokontroler robot. Hal ini akan mempermudah pemrograman dan efisiensi program karena proses pencarian titik api dilakukan oleh modul ini berdasarkan perintah dari mikrokontroler robot. Pencarian titik api dilakukan dengan proses scanning motor servo dengan sudut tertentu sehingga robot tidak harus bergerak ke kiri atau ke kanan untuk mencari titik api. Proses scanning dapat dilakukan sambil robot tetap berjalan bebas.

Setelah titik api ketemu, maka Delta Smart UVTRON dapat diatur untuk langsung mengaktifkan kipas atau hanya memberi info pada mikrokontroler robot bahwa titik api ditemukan.

Bagian-bagian Paket

  1. Kipas
  2. Smart UVTRON Microcontroller, bagian mikrokontroler yang berfungsi mendeteksi sinyal UVTRON, menggerakkan servo dan mengaktifkan kipas.
  3. Relay 12 Volt, relay untuk mengaktifkan motor DC penggerak kipas
  4. UVTRON Reflector, bagian yang memfokuskan sinar ultraviolet yang diterima UVTRON sehingga hanya bagian yang tepat didepan celah yang dapat terdeteksi.
  5. UVTRON Driver, rangkaian pembangkit tegangan DC 400 Volt untuk mengaktifkan UVTRON R9454 dilengkapi rangkaian pengkondisi dengan keluaran level TTL
  6. Battery 12 Volt + holder, battery sumber daya bagi UVTRON maupun relay.
  7. High Speed DC Motor, motor DC kecepatan tinggi untuk menggerakkan kipas.

Bagian-bagian Delta Smart UVTRON

Instalasi Delta Smart UVTRON kit pada MSR-H01

  1. Pasang High Speed DC Motor pada Pan Tilt Head seperti pada gambar berikut. Kabel motor sifatnya non polarity sehingga bebas untuk dibolak balik di mana posisi kabel hanya akan mengubah arah putaran kipas

    Instalasi High Speed DC Motor pada Pan Tilt Head

  2. Pasang UVTRON + Driver di atas jangkar servo dan motor

Instalasi UVTRON Driver

3. Pasang Reflektor UVTRON pada sensor UVTRON

UVTRON reflektor

4. Pasang kabel konektor 3 pin ke Delta Smart UVTRON Microcontroller dan Battery holder 12 Volt

Delta Smart UVTRON Microcontroller

5. Pasang Kipas di High Speed DC Motor dan hubungkan kabel konektor 3 pin ke UVTRON driver

Delta Smart UVTRON Fan

6. Pasang Delta Smart UVTRON kit pada kerangka MSR-H01

Delta Smart UVTRON pada MSR-H01

Wiring Diagram Instalasi ST-8535 – Delta Hex Engine dan Delta Smart UVTRON


Wiring Diagram Delta Smart UVTRON dengan ST-8535


Cara Kerja Sistem

Delta Smart UVTRON kit bergerak melacak titik api dengan menggerakkan servo ke arah CW dan CCW pada sudut tertentu dengan kecepatan 60 derajat per detik. Reflektor UVTRON berfungsi agar titik api hanya terdeteksi saat berada tepat di depan bagian celah reflektor sehingga lebih terfokus.

Saat api terdeteksi, gerakan servo akan melambat dan bergerak bertahap menuju ke titik api dan berhenti saat UVTRON tepat berada di depan titik api. Untuk mengetahui apakah UVTRON telah berada di depan titik api dilakukan dengan mendeteksi frekwensi yang dihasilkan oleh UVTRON Driver. Mikrokontroler yang ada pada Modul Smart UVTRON Microcontroller akan melakukan sampling setiap 150 mS. Pada saat titik api terdeteksi, maka akan ada sejumlah pulsa yang terdeteksi pada setiap kali sampling, semakin dekat arah UVTRON ke titik api maka akan semakin banyak pula pulsa yang diperoleh. Saat diperoleh sejumlah pulsa tertentu maka akan merupakan indikasi bahwa sensor telah mendekati arah titik api.

Melakui protokol yang dikirimkan ke Delta Smart UVTRON Microcontroller maka dapat diatur berapa pulsa di mana UVTRON dianggap telah mengarah ke titik api. Selain itu kadang-kadang diperoleh kondisi di mana pulsa maksimum sudah diperoleh walau sensor belum mengarah sepenuhnya seperti pada kondisi pada gambar berikut.

Pada gambar tersebut terlihat bahwa pulsa yang terdeteksi sudah mencapai maksimum padahal sensor belum terarah tepat ke titik api. Agar dapat dipastikan UVTRON dapat mengarah tepat ke titik api maka dapat dilakukan pengaturan di mana titik api dinyatakan ketemu saat kondisi pulsa maksimum diperoleh berturut-turut selama sejumlah sampling tertentu. Contohnya nilai 3 berarti titik api ditemukan setelah 3 kali sampling berturut-turut adalah sejumlah pulsa maksimum. Nilai ini disebut Nilai Api Ketemu pada bagian protokol.

Saat titik api ditemukan, Smart UVTRON Microcontroller dapat diatur untuk langsung mengaktifkan kipas atau hanya memberitahu mikrokontroler robot bahwa titik api telah ketemu dengan memberikan logika 0 pada bagian Output Smart UVTRON Microcontroller.

Saat titik api hilang, maka kipas akan otomatis padam dan proses scanning kembali berjalan. Hilangnya titik api diketahui dengan tidak adanya pulsa lagi pada saat sampling. Namun seringkali api yang kecil juga tidak akan menimbulkan pulsa lagi oleh karena itu keputusan api telah padam sebaiknya tidak langsung diputuskan hanya dalam satu kali sampling. Jumlah sampling di mana api dianggap padam dapat diatur pada nilai Nilai Api Hilang pada bagian protokol. Pada kondisi standard nilai ini adalah 3.

Kecepatan gerak servo saat titik api ditemukan juga dapat diatur di bagian Durasi Gerak dalam satuan 20uS pada bagian protokol. Pada kondisi standard nilai ini adalah 8000h atau 32768 x 20uS = 0.65 second.

Posisi servo saat titik api ditemukan juga dapat dideteksi dengan perintah meminta info ke Delta Smart UVTRON Microcontroller.

Kipas juga dapat diaktifkan dan non aktif secara manual melalui protokol.

Kadang-kadang pada kondisi tertentu, proses scanning diperlukan dalam sudut yang tidak terlalu besar karena masalah mekanis, untuk itu pengguna dapat mengatur arah maksimum CCW dan CW servo melalui protokol juga.

Untuk memastikan api benar-benar padam, juga terdapat perintah untuk mengaktifkan kipas sambil menggerakkan servo CW dan CCW untuk menyapu titik-titik api.

Deskripsi I/O Delta Smart UVTRON Microcontroller

SERVO           : Port Output PWM ke Motor Servo

KIPAS            : Port Output untuk mengaktifkan kipas. Logika 0 = kipas aktif, Logika 1= kipas non aktif

TXD    : Output UART Delta Smart UVTRON Microcontroller

RXD   : Input UART Delta Smart UVTRON Microcontroller

GND   : Input Power 0 Volt

VCC    : Input Power 5 Volt

UVTRON       : Input yang diambil dari keluaran UVTRON Driver C10423

CONTROL     : Input pemilih modul di mana pada saat logika 0 data perintah yang dikirim ke

UART akan diproses, pada logika 1 semua data yang masuk ke UART akan

diabaikan.

BUSY : Output yang mengindikasikan modul siap untuk dikirim perintah. Logika 0 adalah status

non busy di mana hal ini akan memberitahukan mikrokontroler robot bahwa perintah

boleh dikirimkan dan sebaliknya pada logika 1.

OUTPUT        : Output yang mengindikasikan bahwa posisi titik api telah ditemukan sehingga

mikrokontroler robot dapat memberikan keputusan selanjutnya.

Algoritma pengiriman protokol

  1. Tunggu kondisi tidak busy dengan mencari kondisi logika 0 pada port ini.
  2. Beri logika 0 pada input control untuk memilih modul ini.
  3. Kirimkan data UART sesuai protokol.

Pengaturan Komunikasi:

-          Baudrate 57600 bps

-          8 bit

-          No Parity

-          None

Protokol Data

PROTOKOL DARI MASTER / PC KE Delta Smart UVTRON
Byte Nilai Deskripsi
00 1E Awal Paket
01 30h ID Smart UVTRON
02 01 Selalu 01
03 00 ID Pengirim adalah Master/PC
04 00 – FF Nomor urut Master/PC
05 01 – FF Panjang data mulai byte 6 hingga sebelum checksum
06 01 – 05 01 Mode Setting, 02 Minta info, 03 aktivasi kipas, 04 aktivasi kipas + Scan
05 aktivasi scan
07+panjang+1 Checksum di mana total semua data + checksum = 00
Mode Setting
Byte Nilai Deskripsi
06 01 Perintah Setting
07 01 – FF Durasi Gerak dalam satuan per 20uS
08 01 – FF Nilai Setting Api atau jumlah pulsa dalam sampling 150mS di mana
dianggap pulsa maksimum titik api terdeteksi
09 01 – FF Nilai Api hilang, jumlah sampling di mana diperoleh nilai 0 pulsa berturut2
10 01 – FF Nilai Api Ketemu, jumlah sampling di mana diperoleh nilai max pulsa
berturut-turut
11 00 / 01 Control kipas otomatis, 00 = kipas tetap padam, 01 = kipas langsung aktif
saat titik api diperoleh
Minta Informasi
Byte Nilai Deskripsi
06 02 Perintah minta info
Aktivasi Kipas
Byte Nilai Deskripsi
06 03 Perintah aktivasi kipas
07 00 / 01 00 = Kipas non aktif, 01 = kipas aktif
Aktivasi Kipas dan Scan
Byte Nilai Deskripsi
06 04 Perintah aktivasi kipas dan Scan
07 00 / 01 00 = Kipas dan scan non aktif, 01 = kipas dan scan aktif
Aktivasi Scan
Byte Nilai Deskripsi
06 05 Perintah aktivasi scan
07 00 / 01 00 = Scan non aktif, 01 = scan aktif
PROTOKOL dari Delta Smart UVTRON ke PC / MASTER
Byte Nilai Deskripsi
00 1E Awal Paket
01 00 ID Master / PC
02 00 – FF Nomor urut Master/PC
03 30 ID Delta Smart UVTRON
04 01 Selalu 01
05 01 – FF Panjang data
06 02 02 = Data informasi jarak, 06 = ACK
07+panjang+1 Checksum di mana total semua data + checksum = 00
Data Informasi Jarak
Byte Nilai Deskripsi
06 01 Data Informasi Jarak
07 01 – FF Durasi Gerak
08 01 – FF Nilai Setting Api
09 01 – FF Nilai Api hilang
10 01 – FF Nilai Api ditemukan
11 01 – FF Jumlah pulsa titik api yang diperoleh
12 00 / 01 00 = kipas tidak langsung aktif saat titik api ketemu, 01 = kipas langsung
saat titik api ketemu
Modul-modul Pendukung

- Delta Smart UVTRON Kit

- Pan Tilt Head

- Small System ATMega8535

- Delta Hex Engine

- Mekanik laba-laba MSR-H01

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0187 Aplikasi Kendali Peralatan dan Monitoring Kondisi Sensor melalui SMS

Thursday, March 15th, 2012

GSM Modem SIM300

Kontrol dan monitoring melalui SMS adalah merupakan salah satu prasarana yang efektif dalam memantau ataupun mengendalikan keadaan di suatu tempat melalui jarak jauh mengingat jaringan GSM yang sudah tersebar di berbagai tempat/daerah. Banyak aplikasi yang dibuat menggunakan Handphone-handphone bekas yang dimodifikasi dan dihubungkan ke mikrokontroler. Namun penggunaan handphone bekas seringkali menemukan kendala diantaranya:

-          Dibutuhkan modifikasi untuk koneksi hubungan ke mikrokontroler dan seringkali harus membongkar cassing HP

-          Problem di power supply, (tidak dapat dihubungkan langsung ke power supply mikrokontroler tanpa melakukan modifikasi). Sedangkan bila dihubungkan ke charger terus menerus akan merusak battery.

-          Bentuk yang tidak konsisten karena seringkali perkembangan HP berubah mengikuti pasar. Hal ini akan menjadi masalah untuk aplikasi yang diproduksi massal.

-          Stabilitas yang kurang baik karena memang bukan didisain untuk standard industry, sehingga untuk aplikasi yang serius sangat tidak disarankan.

Pada aplikasi ini akan kita gunakan GSM Modem D-GSM300 yaitu GSM Modem yang diproduksi oleh Delta Electronic dengan menggunakan Modul SIM300 keluaran SIMCOM yang saat ini telah direvisi menjadi SIM900-TE-C

SIM900-TE-C

SIM900-TE-C

Sumber tegangan dari GSM Modem ini dapat menggunakan power supply 5 volt dari sistem mikrokontroler. Selain itu juga dilengkapi dengan UART level TTL sehingga dapat dihubungkan langsung ke UART mikrokontroler tanpa menggunakan IC MAX232 lagi. Juga terdapat GSM External Antenna sehingga untuk penempatan antenna di luar cassing dapat dilakukan dengan mudah dan diperoleh daya tangkap signal yang cukup besar.

Sebagai sistem mikrokontroler pada aplikasi ini digunakan Modul DST-51 yang juga memiliki On board USB Programmer dan LCD interface sehingga mempermudah pengguna dalam mengisi atau mengubah program.

Modul DST-51 V3.7 USB Version

Hubungan antara D-GSM300 dan DST-51 dilakukan melalui UART Port yang ada di DST-51 ke Serial TTL Port D-GSM300.

Modul D-GSM300

Pada aplikasi ini terdapat 8 buah port logic I/O (input/output) dan satu analog input. Port logic I/O diambil dari Port 1 DST-51 dan dapat diatur sebagai input atau output dengan tegangan 0 volt untuk logika 0 dan 5 volt untuk logika 1. Sebagai output, port ini dapat dihubungkan ke Modul DRL1201 Code 070-0015 Relay board untuk mengendalikan peralatan menggunakan relay atau Modul DRL1205cs Code 070-0017 untuk mengendalikan peralatan menggunakan Solid State. Kadang-kadang dibutuhkan kondisi output dan input yang dikombinasi dalam satu port yang terdiri 8 bit I/O tersebut. Oleh karena itu dapat digunakan modul relay single seperti DSS-01 070-0020

Untuk input logic dapat dihubungkan pada sensor-sensor seperti limit switch,  bagian kontak relay LPG Detector, Magnetic Switch Code 011-0030, dan lain-lain. Sedangkan untuk input analog diambil dari input analog D-GSM300 dan diminta melalui port UART dengan range 0 – 2.4 volt. Hal ini dapat dilakukan dengan menggunakan LM35 Code 011-0021 untuk sensor suhu, DCS-01 Code 070-0008 untuk sensor arus, atau dengan bantuan Modul DST-INA Code 070-0184 agar dapat berhubungan dengan sensor-sensor dengan sinyal kecil seperti loadcell Code 011-0140 untuk sensor berat,  PT-100 Code 011-0113 untuk sensor suhu dengan range yang lebih besar yaitu -200 hingga 800C.

Cara kerja Modul

Pada saat power supply diaktifkan maka LCD akan menampilkan pesan kondisi port 1 dalam format hexa, yaitu contohnya “LGC: 03” berarti dari bit 7 ke 0 adalah logika 0 sebanyak 6 kali dan logika 1 dua kali (0000 0011). Kondisi ini akan disampling setiap detik sehingga setiap kali perubahan kondisi pada port akan ditampilkan di LCD dalam tiap detik. Sedangkan port analog hanya aktif apabila GSM Modem telah terhubung. Hal ini dilakukan dengan menekan tombol Power Key dari D-GSM300 hingga LED network berkedip. Layar LCD akan menampilkan pesan “GSM” yang merupakan indikasi bahwa D-GSM300 telah terhubung. Kemudian dilanjutkan dengan proses counter 1 hingga 9, yaitu proses menghapus SMS mulai dari index 1 hingga 9.

Setelah 9 SMS terhapus, LCD akan menampilkan kondisi port analog dalam hexa. Seiring perubahan kondisi input analog akan berubah juga tampilan hexa pada LCD.

Kondisi output dapat diubah atau dimonitor dengan mengirimkan SMS yaitu dengan perintah-perintah sebagai berikut:

Cek_I/O                                                dikirim untuk meminta kondisi input logic maupun analog, balasan akan dikirim berupa 8

bit biner logic I/O dan 1 byte hexa nilai analog input. Contohnya 01010000 0A untuk logika 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0, 0 dan 0A.

Modul Pendukung:

- Modul DST-51

- Modul D-GSM300

- LCD 16 x 2

Software Pendukung:

- Source Code GSMevb.zip

- Software Assembler ASM51.zip

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0184 Antarmuka Robot KRCI dengan sensor-sensornya menggunakan DST Navi

Sunday, February 26th, 2012

Seperti telah dibahas pada artikel AN0172 di mana sistem navigasi robot dapat dilakukan dengan lebih mudah menggunakan DST-Navi. Dengan Sub System ini, proses perhitungan pulsa dari sensor sonar, proses penghitungan tegangan sensor inframerah ataupun akses I2C kompas dapat dilakukan dengan mudah karena mikrokontroler robot tidak perlu lagi melakukan perhitungan jarak. Proses perhitungan dilakukan oleh mikrokontroler yang ada dalam sub system berdasarkan perintah dari mikrokontroler robot. Hasil dari perhitungan akan dikirim ke mikrokontroler robot melalui Port UART.

DST Navi (SRF05, CMPS10, GP2Y0A21)

AN0178 Sistem Mikrokontroler, Downloader dan DC Driver

Sunday, January 1st, 2012

Sistem Mikrokontroler

Inti dari sebuah robot adalah otak, demikian juga pada robot-robot KRI dan robot KRCI ini. Pada bagian ini semua input baik dari sensor atau remote akan diolah dan diambil keputusan berdasar data-data yang diperoleh. Untuk itu dibutuhkan sebuah mikrokontroler yang akan mengambil data-data sensor dari inputnya dan memberikan keputusan berupa tindakan melalui bagian output.

CPU Robot

Modul ini pada kondisi standard berbasis mikrokontroler AT89S51, namun pengguna dapat meminta opsi mikrokontroler lain seperti AT89S52, ATMega8515. Pada modul ini terdapat port-port yang dapat dihubungkan ke sensor ultrasonik, uart, infrared line sensor dan lain-lain. Port UART dapat dihubungkan ke Modul DST-Navi sehingga apabila Robo CPU digunakan untuk aplikasi Robot KRCI, modul ini dapat mengakses 8 sensor ultrasonik, 8 sensor infrared dan satu unit kompas sekaligus.

DC Motor Driver

DC Motor adalah bagian penunjang mekanik yang paling penting pada sebuah robot terutama pada salah satu kategori dari Robot KRCI yaitu kategori beroda. Untuk menggerakkan DC motor dibutuhkan rangkaian DC Driver yaitu merupakan sebuah rangkaian H-Bridge yang berfungsi untuk mengendalikan dua buah motor DC.

DC Driver

Modul Delta Robo Driver ini memiliki dual H-Bridge sehingga dapat mengendalikan dua motor DC dengan kemampuan arus maksimum 3A. Untuk penggunaan 4 wheel drive, pengguna dapat menggunakan 4 motor DC dengan konfigurasi 2 motor di kanan dan 2 motor di kiri di mana masing-masing sisi baik kanan maupun kiri terdiri dari dua motor DC yang saling terhubung parallel ke satu output driver.

Modul Delta Robo Driver juga memiliki konfigurasi input yang sesuai untuk Delta Robo CPU sehingga modul tersebut dapat langsung dihubungkan ke bagian atas melalui konektor

Delta Robo CPU + Delta Robo DC Driver

DST-128 Sistem Mikrokontroler ATMega128

Sistem minimum ini dirancang berbasis mikrokontroler ATMega128 sehingga sistem ini memiliki:

  • 128 Kb Flash PEROM untuk menyimpan program
  • 4Kb EPROM untuk menyimpan data-data dari aplikasi robot, contohnya pada KRCI untuk menyimpan data perjalanan robot agar dapat kembali ke tujuan.
  • 4Kb SRAM untuk menyimpan variabel program.
  • 8 Channel 10 bit ADC, pada aplikasi KRCI input ini dapat dihubungkan pada keluaran analog sensor jarak inframerah GP2D12, kecuali bila menggunakan DST-Navi yang dapat mengintegrasikan 8 GP2D12 ke dalam port UART
  • 2 buah 8 bit PWM yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC
  • Programmable watchdog dan on chip oscillator yang mengantisipasi sistem dari kondisi “hang”
  • 53 bit I/O untuk keperluan umum

Sistem Minimum ATMega128 DST-128

USB Downloader DU-ISP

Untuk mengisikan program ke dalam mikrokontroler, dibutuhkan unit yang disebut downloader. Berdasarkan koneksi dengan PC/laptop, terdapat beberapa jenis downloader yaitu downloader paralel yang biasa disebut Kabel ISP, downloader serial dan downloader USB. Dibanding jenis yang lain, downloader usb adalah downloader yang paling fleksibel mengingat PC dan laptop saat ini tidak memiliki port serial dan parallel lagi.

AVR & MCS51 USB Downloader DU ISP

DU ISP adalah USB Downloader yang memiliki kemampuan sebagai downloader bagi hampir semua mikrokontroler Atmel yang memiliki kemampuan ISP (In System Programming) seperti MCS-51 dan AVR. DU ISP juga memiliki ukuran sangat ringkas dan kompak sehingga mudah untuk disisipkan dalam suatu sistem.

Terdapat dua versi DU ISP yaitu V3 yang memiliki kecepatan tinggi dengan koneksi real USB (kecepatan setara STK-500 dari Atmel) namun versi ini hanya dapat bekerja di Win XP.  Dan V4 yang dapat bekerja di Win Vista dan 7, namun memiliki kecepatan lebih rendah karena koneksi USBnya diemulasi ke dalam serial (COM)

Bagi pengguna yang ingin menggunakan V3 di Win 7 dapat membuat Win 7 bekerja dalam mode XP dapat mengikuti petunjuk dalam link ini http://www.microsoft.com/windows/virtual-pc/.

DU ISP juga memiliki jumper untuk mengaktifkan power supply dari port USB sehingga downloader dan target board tidak lagi membutuhkan power supply eksternal melainkan cukup mengambil dari power USB. Namun hal ini sangat tidak disarankan pada target board yang membutuhkan arus besar seperti pada power robot yang biasanya juga terhubung pada motor.

DU ISP didisain dengan menggunakan bahan PCB FR4 1mm through hole yang kuat dan tidak mudah korosi.

Delta Robo Kits (Board Only)

Untuk membangun sistem elektronik robot yang kompak dan ringkas maka USB Downloader, Sistem Mikrokontroler dan DC Driver yang terdiri dari dua H-Bridge dapat digabung dalam satu sistem yaitu Delta Robo Kits (Board Only).

Delta Robo Kits

Selain downloader, sistem mikrokontroler dan dc driver, modul ini juga menyediakan port-port untuk I/O maupun sensor

Juga terdapat 210 lubang project board seperti pada gambar berikut yang dapat digunakan oleh pengguna untuk memberikan rangkaian tambahan pada robot anda

robotic pro board

Delta Robo Kits juga memiliki 90 lubang spacer untuk keperluan sebagai penyangga aksesoris-aksesoris robot seperti mekanik, sensor, pemadam api dan lain-lain

Delta Robo Kits didisain dengan PCB FR4 through hole yang tidak mudah korosi.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic