Archive for the ‘Robotik’ Category

Dasar Robotika 3 – Robot Target Untuk Sasaran Tembak

Sunday, October 25th, 2020

Aplikasi robot kali ini berbeda dari biasanya, yaitu robot target untuk sasaran tembak. Dengan menambahkan dua modul Delta Infrared Fire & Target pada robot yang kita rancang pada bab 2 maka aplikasi robot sasaran tembak ini dapat dibuat. Bila sebelumnya permainan tembak menembak sasaran dilakukan di layar televisi dengan playstation maka pada aplikasi robot kali ini, permainan tersebut dapat dilakukan lebih realistis di luar layar televisi.

Proses menembak robot ini dilakukan dengan memancarkan cahaya inframerah ke sebuah sensor yang ada pada robot. Cahaya inframerah yang terpancar sifatnya divergen atau menyebar, oleh karena itu agar diperoleh tembakan inframerah yang terfokus, cahaya ini dilewatkan ke sebuah reflektor berupa material logam berbentuk tabung dengan lubang di kedua sisinya. Material ini dapat diperoleh dari spacer dengan lubang di kedua sisi.

Gambar 1

Cahaya yang telah terfokus tersebut akan ditembakkan hingga mengenai TSOP4838 yang berfungsi sebagai infrared receiver pada Delta Infrared Fire & Target yang terpasang pada robot. Sedangkan Delta Infrared Fire & Target akan memerintahkan robot yang menjadi target untuk berhenti. Seperti telah dijelaskan sebelumnya pada bab 1 di mana Delta DC Driver yang berfungsi sebagai pengendali motor robot ini akan berhenti apabila kaki left enable dan right enable diberi tegangan 5 Volt maka Delta Infrared Fire & Target akan memberikan tegangan 5 Volt pada bagian tersebut sehingga robot terhenti.

Robot hanya akan dapat dijalankan kembali dengan cara merestart sistem yaitu dengan mematikan tombol power pada kotak battery dan mengaktifkan kembali.

Gambar 2

Daftar Bahan Baku

Jumlah Nama Barang Kode
1 Delta DC Driver 003-002
1 Delta Robo Wheel 004-0001
2 Battery Pack
2 Delta Infrared Fire & Target
1 Black Housing 6 pin 022-0043
3 Black Housing 1 pin 022-0031
2 Spacer dengan dua lubang 014-0022

Untuk membangun aplikasi ini maka dibutuhkan bahan-bahan sebagai berikut:

-         1 Unit Modul Delta DC Driver yang kita rancang pada aplikasi robot pada bab 2

-         1 Unit Delta Robo Wheel Set berupa motor, gearbox lengkap dengan rodanya

-         2 Unit Battery pack untuk tempat battery

-         2 Unit Delta Infrared Fire & Target

Penjelasan lebih detail mengenai bagaimana cara kerja Delta Infrared Fire & Target menembakkan cahayanya telah dijelaskan pada bab 1 oleh karena itu berikut ini akan dijelaskan mengenai langkah-langkah instalasi unit.

Petunjuk Instalasi

  1. Siapkan Delta DC Driver dan Delta Robo Wheel Set seperti pada langkah 1 hingga langkah 8 pada robot penjejak garis (bab 2) kecuali Part A Line Follower tidak harus dipasang dalam aplikasi ini.
  2. Siapkan Modul Delta Infrared Fire & Target 2 unit dan pasang di belakang robot seperti pada gambar 3

Gambar 3

3. Hubungkan +6V dan GND dari modul ke VCC dan GND pada port Delta DC Driver (Gambar 3.4)

4. Hubungkan keluaran Delta IR Fire & Target di P1.4 ke Left Enable dan Right Enable Delta DC Driver

5. Diagram pengkabelan antara Delta DC Driver dan Delta Infrared Fire & Target adalah seperti tampak pada gambar 3.5

Gambar 4

Gambar 5

7. Robot untuk target telah siap, berikutnya yang diperlukan adalah bagian penembak. Siapkan 1 unit lagi Delta Infrared Fire & Target

8. Masukkan LED-LED Inframerah ke dalam reflektor berupa spacer

9. Pasang Switch Pushbutton di antara P3.0 dan GND (Gambar 3.6)

10. Pasang Battery 6V di input power Delta Infrared Fire & Target

11. Aktifkan robot target dengan menekan saklar pada battery

12. Arahkan reflektor ke arah sensor yang ada pada robot yang sedang berjalan

13. Robot target akan berhenti saat tembakan mengenai sensor

Gambar 6

Robo War Fire & Target

Tips

  1. Untuk mempermudah penembakan, gunakan pistol mainan yang dilengkapi dengan saklar pada bagian pelatuk dan hubungkan ke bagian saklar dari Delta Infrared Fire & Target
  2. Untuk memperpanjang jarak tembak, perpanjang spacer dengan dua buah spacer dan direkatkan dengan lem pada bagian luarnya

Paulus Andi Nalwan, DELTA ELECTRONIC

AN-0194 Dasar Robotika 2 – Membuat Robot Line Follower Sederhana

Thursday, October 22nd, 2020


Teori Dasar

Robot Penjejak Garis adalah robot yang bergerak secara otomatis mengikuti lika-liku garis yang ada di permukaan lantai. Untuk mengenali pola garis, digunakan sensor cahaya yang akan mendeteksi terang gelap dari permukaan yang ada di bawahnya. Untuk itu harus diperoleh perbedaan warna yang menyolok antara warna garis dan warna permukaan lantai.

Sensor cahaya yang paling sesuai untuk aplikasi ini adalah sensor inframerah berupa phototransistor. Inframerah memiliki lebar frekwensi yang tertentu (Gambar 2.1) sehingga robot dapat membedakan antara cahaya lampu atau cahaya-cahaya lain yang tidak mengandung inframerah dan cahaya inframerah dari sensor robot.

Namun demikian, cahaya matahari masih juga mengandung sinar-sinar inframerah yang mungkin dapat mengganggu, oleh karena itu phototransistor yang digunakan sebaiknya memiliki lapisan pelindung cahaya berwarna hitam seperti yang ada pada TOPS030TB untuk phototransistor ukuran 3mm atau TOPS050TB untuk phototransistor ukuran 5 mm.

Gambar 2.1

Proses pengenalan terang gelap dilakukan dengan menembakkan sinar inframerah ke obyek. Apabila obyek yang dituju memiliki warna yang terang maka sinar akan dipantulkan dan mengenai phototransistor, namun bila obyek yang dituju memiliki warna yang telap maka sinar yang dipantulkan akan lebih sedikit atau bahkan tidak dipantulkan sama sekali karena terserap warna gelap tersebut.

Cahaya inframerah yang terpantul akan membias phototransistor sehingga phototransistor akan mengalirkan arus dari kolektor ke emitor. Seringkali aliran arus ini masih kurang besar untuk memberikan perubahan kondisi tegangan yang dapat dikenali oleh otak robot. Oleh karena itu perlu ditambahkan sebuah transistor yang menguatkan perubahan arus tersebut. (Gambar 2.2)

Gambar 2.3 menunjukkan kondisi di mana sensor memperoleh warna terang dan phototransistor mengalirkan arus dari kolektor ke emitor. Karena phototransistor ON (saturasi) maka kaki kolektornya akan terhubung ke ground sehingga tegangan turun mendekati 0 Volt. Hal ini mengakibatkan transistor OFF (Cut off) dan kolektor transistor berada pada kondisi terbuka. Arus akan mengalir dari VCC melalui resistor ke otak robot sehingga input otak robot akan memperoleh tegangan mendekati VCC.

Gambar 2.2

Gambar 2.3

Gambar 2.4

Pada saat cahaya mengenai obyek gelap maka cahaya inframerah akan terserap dan phototransistor tidak memperoleh bias sehingga berada pada kondisi Cut Off. Arus tidak lagi mengalir ke emitor melainkan mengalir ke basis transistor dan membuat transistor tersebut saturasi (ON). Kolektor dan emitor akan terhubung sehingga keluaran sensor yang terhubung ke otak robot adalah tegangan 0 Volt.

Dengan rangkaian sensor ini maka akan diperoleh tegangan 0 Volt sebagai indikasi adanya warna gelap dan tegangan 5 Volt sebagai indikasi adanya warna terang. Dasar proses penjejak garis secara sederhana adalah berbelok ke kiri saat robot terlalu kanan dari garis dan berbelok ke kanan saat robot terlalu kiri dari garis. Robot akan bergerak ke kanan saat sensor kanan mengenai garis dan bergerak ke kiri saat sensor kiri mengenai garis seperti pada gambar 2.5

Gambar 2.5

Penggunaan sensor berbentuk sungut akan mempermudah robot penjejak garis dalam menjejak garis dengan berbagai macam ukuran. Sensor yang terletak di ujung sungut yang fleksibel akan mengenali berbagai macam ukuran garis dengan mengatur posisi sungut.

Delta DC Driver dalam hal ini yang berfungsi sebagai Dual H-Bridge Driver akan menggerakkan motor ke arah mundur saat tegangan di kaki Left dan Right Motor 0 Volt dan menggerakkan motor ke arah maju saat tegangan di kaki Left dan Right Motor 5 Volt. Sedangkan kaki Left dan Right Enable dihubungkan ke Ground (0 Volt) untuk mengaktifkan motor. Pada gambar 2.6 kedua kaki Left dan Right Motor dari Delta DC Driver dihubungkan ke sensor kiri dan sensor kanan robot. Pada saat sensor kiri mendeteksi garis dan sensor kanan tidak mendeteksi garis maka tegangan sensor kiri adalah 5 Volt dan sensor kanan 0 Volt.

Motor kiri akan bergerak mundur dan motor kanan bergerak maju sehingga robot berputar ke kiri.

Sebaliknya saat sensor kanan mendeteksi garis dan sensor kiri tidak, maka tegangan sensor kanan adalah 5 Volt dan sensor kiri 0 Volt. Motor kanan akan bergerak mundur dan motor kiri bergerak maju sehingga robot berputar ke kiri.

Untuk mekanik penggerak di sini digunakan motor tamiya yang dilengkapi sistem gigi dan roda. Gigi 10 yang terhubung pada as motor terhubung dengan gigi transfer 28 ke 10 membentuk perbandingan 10: 28. Gigi transfer ini juga terhubung lagi ke gigi transfer 28 ke 10 sehingga membentuk lagi perbandingan 10:28 dan terakhir terhubung pada gigi 28 yang terhubung juga dengan as roda sehingga diperoleh perbandingan

Maka akan diperoleh torsi 22 kali lebih kuat dengan kecepatan 22 kali lebih lambat

Gambar 2.7

Langkah-langkah Instalasi

  1. Siapkan Delta DC Driver dan solder komponen-komponen sesuai gambar 2.8

Gambar 2.8

  1. Pasang Delta Robo Wheel ke Delta DC Driver dan pastikan kelima konektor masuk di lubang-lubang yang ada pada PCB
  2. Pastikan kelima konektor menembus PCB cukup banyak dan lakukan penyolderan pada kelima konektor tersebut
  3. Hubungkan V+ ke VCC dari konektor 5 pin seperti pada gambar 2.10
  4. Pasang spacer di empat posisi Delta DC Driver seperti tampak pada gambar 2.11
  5. Pasang tempat battery pada spacer-spacer tadi seperti tampak pada gambar 2.11

Gambar 2.9

Gambar 2.10

Gambar 2.11

7. Pasang sungut (Part A Line Follower) sesuai pada gambar 2.12

Gambar 2.12

8. Pasang kabel dari Battery seperti pada gambar 2.1

9. Pasang kabel dari Part A Line Follower ke Delta DC Driver. Bagian sisi konektor 5 pin dihubungkan ke Delta DC Driver dan bagian sisi konektor kancing dihubungkan ke Part A Line Follower seperti pada gambar 2.13

Gambar 2.13

10. Atur kedua sungut robot agar berada sedikit di luar garis

Gambar 2.14

11. Aktifkan saklar battery dan robot akan bergerak mengikuti lika liku garis

Paket Robot Line Follower Sederhana ini dapat diperoleh di sini

Paulus Andi Nalwan, DELTA ELECTRONIC

AN-0204 Membangun Robot KRCI / KRPAI dengan menggunakan DH-18 Delta Hexapod 18 Servo

Tuesday, April 16th, 2019

Bila pada artikel-artikel yang lalu telah dibahas mengenai pembuatan Robot KRPAI / KRCI beroda seperti di AN-0199 dan AN-0201 maka pada artikel ini akan kita bahas Robot KRPAI kategori berkaki yang digunakan ntuk kontes robot cerdas indonesia.

Secara garis besar prinsip kerja Robot KRPAI berkaki tidak berbeda jauh dengan Robot KRPAI Beroda, perbedaan utama hanya terletak pada cara berjalannya saja seperti yang telah dijelaskan di AN-0183.    Namun pada artikel ini robot berkaki yang dibahas adalah DH-18 (Delta Hexapod 18 Servo) di mana telah dilakukan penyempurnaan sebagai berikut

  • Hexapod Controller menggunakan Delta Hex Engine yang diproduksi oleh Delta Electronic dan  memiliki tambahan fitur untuk kalibrasi servo ataupun auto test di mana robot dapat berjalan sendiri dengan menggunakan sebuah sensor HCSR04 sebagai acuan untuk mendeteksi halangan
  • Servo Regulator yang lebih kuat dayanya yaitu 6V / 45A untuk ke 18 servo yang ada pada DH-18 disusun oleh 15 unit modul MP1584 Voltage Regulator

Delta Hex Engine V2

Delta Hex Engine V2 ini disusun oleh sistem minimum ATMega8535 (ST-8535) yang berfungsi sebagai sistem minimum mikrokontrolernya dan PCB DSR-08 yang berfungsi sebagai bridge untuk soket ke servo-servo yang digunakan. Di sini unit DSR-08 tidak terpasang IC namun hanya soket-soket saja, karena dalam hal ini PCB DSR-08 hanya dibutuhkan sebagai konverter dari konektor-konektor ST-8535 ke servo.

Agar dapat bekerja sesuai fungsinya, masing-masing servo harus dipasang pada port-port yang telah ditentukan pada tabel berikut.

Port di Delta Hex Engine

Nomor Servo

Fungsi Servo

PC0

0

Kaki kiri depan gerak vertikal

PC1

1

Kaki kiri depan gerak horisontal, ruas tengah

PC2

2

Kaki kiri depan gerak horisontal, ruas ujung

PC3

3

Kaki kiri tengah gerak vertikal

PC4

4

Kaki kiri tengah gerak horisontal ruas tengah

PC5

5

Kaki kiri tengah gerak horisontal, ruas ujung

PC6

6

Kaki kiri belakang gerak vertikal

PC7

7

Kaki kiri belakang gerak horisontal ruas tengah

PA0

8

Kaki kiri belakang gerak horisontal, ruas ujung

PA1

9

Kaki kanan depan gerak vertikal

PA2

10

Kaki kanan depan gerak horisontal ruas tengah

PA3

11

Kaki kanan depan gerak horisontal, ruas ujung

PA4

12

Kaki kanan tengah gerak vertikal

PA5

13

Kaki kanan tengah gerak horisontal ruas tengah

PA6

14

Kaki kanan tengah gerak horisontal, ruas ujung

PA7

15

Kaki kanan belakang gerak vertikal

PB0

16

Kaki kanan belakang gerak horisontal ruas tengah

PB1

17

Kaki kanan belakang gerak horisontal, ruas ujung

Adapun wiring diagram antara Delta Hex Engine dan modul-modul lainnya dapat dilihat di wiring diagram total Robot KRPAI di bawah ini

Blok Diagram Robot KRPAI berkakiDi sana terlihat bahwa Delta Hex Engine dikendalikan oleh DH-18 CPU yang merupakan otak utama robot melalui jalur UART / Serial. Hal ini membuat kinerja dari DH-18 CPU menjadi tidak terlalu berat karena fungsi pengaturan PWM-PWM untuk servo sepenuhnya diatur oleh Delta Hex Engine dan DH-18 CPU hanya berfungsi untuk memberi perintah gerakan saja, seperti maju, mundur, belok dan berdiri.

Delta Smart TPA-64

Selain Delta Hex Engine, DH-18 CPU di sini bekerja juga dibantu dengan Delta Smart TPA yaitu sub system yang berfungsi untuk mengatur sistem pencarian dan pemadaman titik api. Dengan sensor TPA-64 sebagai komponen utamanya modul ini bekerja sebagai berikut:

  • Delta Smart TPA-64 akan menghitung rata-rata suhu ruangan di tiap pixelnya. Dalam TPA-64 terdiri dari 8 x 8 pixel area di mana area yang ada di depan sensor akan terbagi menjadi 64 pixel dan dapat dideteksi suhu di tiap2 pixelnya.
  • Setelah menerima perintah scan dari serial DH-18 CPU, Delta Smart TPA-64  akan menggerakkan servo yang membawa sensor TPA-64 dan penyemprot air ke kiri dan kekanan sambil mencari titik api
  • Titik api akan dideteksi dengan adanya pixel yang bersuhu = suhu ruangan + nilai setting suhu. Di sini nilai setting suhu pada kondisi standard adalah 5 derajat celcius. Pengguna dapat mengubah nilai tersebut secara custom melalui perintah yang dikirimkan pada port serial Delta Smart TPA-64 sesuai protokol yang dijelaskan pada user manualnya
  • Pada saat titik api ditemukan, maka LED merah akan menyala, namun Delta Smart TPA masih belum mengambil tindakan terlebih dahulu apabila titik api tersebut belum ditemukan di posisi tengah. Saat nilai titik api ditemukan pada posisi tengah dari area pixel, maka hal ini berarti titik api sudah berada tepat didepan penyemprot, maka Delta Smart TPA akan menghentikan gerakan servo dan menyemprotkan air
  • Proses penyemprotan dilakukan selama 2 detik dan dilanjutkan dengan menggerakkan servo ke kiri dan ke kanan lagi untuk memastikan api betul-betul padam.
  • Kemudian Delta Smart TPA akan menghentikan penyemprotan apabila titik api sudah tidak terdeteksi lagi dan memberitahukan ke DH-18 CPU bahwa api telah padam dan robot dapat bergerak kembali menjelajah ruangan
Wiring Diagram Delta Smart TPA

Wiring Diagram Delta Smart TPA

Paket Delta Smart TPA-64 ini terdiri dari:

1. Sensor suhu TPA-64 yang mendeteksi suhu di area 8 x 8 pixel

2. Bagian penyemprot yang dapat diatur besar kecil semprotannya

3. Servo HS-322 yang mengatur gerakan penyemprot untuk ke kiri dan ke kanan

4. Modul Delta Smart TPA-64 yang dirancang dari unit PCB DSR-08 yang diisi firmware Delta Smart TPA-64

Untuk lebih detail mengenai Delta Smart TPA-64 akan dibahas di AN0205 Pencarian dan Pemadaman Titik Api dengan menggunakan Delta Smart TPA64

Sensor Jarak Ultrasonic untuk menjelajah ruangan

Agar robot dapat berjalan tanpa menabrak dinding-dinding maka terdapat 6 buah sensor yaitu Sensor Kiri, Sensor Serong Kiri, Sensor Depan, Sensor Serong Kanan, Sensor Kanan dan Sensor Depan. Teknik jelajah ruangan yang digunakan sama dengan teknik yang digunakan pada robot beroda yang dijelaskan di AN0201
Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan Sistem Fuzzy Logic (bagian 2)

Perbedaan di sini hanya terletak pada cara berjalan robot, bila pada robot beroda gerakan maju, mundur dan berbelok dilakukan dengan menggerakkan motor maka pada robot berkaki ini dilakukan dengan mengirimkan perintah-perintah ke Delta Hex Engine agar menggerakkan servo sesuai gerakan yang diminta.

Untuk sensor jarak yang digunakan di sini adalah HC-SR04 yaitu sensor ultrasonik yang akan mengukur jarak dengan menggunakan pantulan sinyal ultrasonik ke obyek. Hasilnya akan dikonversi dalam bentuk pulsa di mana lebar pulsa adalah berbanding lurus dengan jarak sensor ke obyek.

Sensor Jarak Ultrasonic

Cara kerja sensor ini sama seperti yang ada pada Devantech SRF-05 ataupun SRF-04 juga PING dari Parallax namun dengan harga yang jauh lebih ekonomis dapat diperoleh di sini.

Lebih detail mengenai kinerja sensor ini pada Aplikasi Robot KRPAI dapat dilihat di AN-0205 Teknik Monitor Sensor-sensor jarak pada Robot KRCI / KRPAI dengan menggunakan Aplikasi Android

http://delta-electronic.com/article/2015/09/an-0195-merancang-robot-krci-beroda-dengan-sistem-fuzzy-logic-bagian-1/dan AN-02002

AN-0201 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan Sistem Fuzzy Logic (bagian 2)

Thursday, September 10th, 2015

Setelah kita mengetahui bahan-bahan yang digunakan maka pada kesempatan kali ini kita mulai membahas bagian perancangan robot. Berikut adalah bagian-bagian dari algoritma Robot KRCI kategori beroda.

Teknik Jelajah Ruangan

Proses penjelajahan ruangan dilakukan dengan menelusuri dinding-dinding ruangan untuk mencari ruangan yang mengandung titik api. Teknik penjelajahan dilakukan dengan menghitung jarak robot terhadap dinding-dinding ruangan. Untuk aplikasi Robot KRCI ini digunakan 6 buah sensor yang ditujukan pada 6 arah yaitu 1. Kiri, 2. Serong kiri, 3. Depan, 4. Serong Kanan, 5. Kanan dan 6. belakang.

Sensor yang digunakan adalah Sensor Ultrasonic HCSR04 dan Sensor Infrared GP2Y0A21. Sensor Ultrasonic digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding kaca yang dapat mengacau sensor infrared dan Sensor Infrared digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding tidak beraturan.

Artikel AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy telah menjelaskan teknik Fuzzy Logic pada aplikasi menjelajah ruangan dengan menggunakan Software Fudge. Pada kesempatan kali ini kami membahas teknik perancangan Fuzzy Logic tersebut dengan menggunakan Software Delta Robotic Studio yaitu sebuah Software IDE yang dirancang oleh Delta Electronic untuk membuat program mikrokontroler dengan menggunakan Sistem Flowchart.

Selain disain Flowchart, Delta Robotic Studio juga memiliki fitur Disain Fuzzy Logic. Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic yang digunakan pada aplikasi ini adalah menentukan gerakan robot berdasarkan kondisi jarak robot terhadap dinding dari dan diukur dari 6 arah. Untuk itu pada awalnya didifenisikan 6 buah input yang diberi nama Sensor Kiri (~Kiri), Sensor Serong Kiri (~SKiri), Sensor Depan (~Depan), Sensor Serong Kanan (~SKanan), Sensor Kanan (~Kanan) dan Sensor Belakang (~Belakang).

Setiap sensor terlebih dahulu didefinisikan member functionnya dalam kategori ~dekat (sudah terlalu dekat dengan dinding), ~sesuai (pada jarak yang aman), ~jauh (di luar batas jarak aman) dan ~kosong (sangat jauh).

Kemudian Output Membership Function didefinisikan sebagai berikut

Setelah itu kita dapat memasukkan rule-fule untuk aplikasi ini satu persatu. Untuk mempermudah pembuatan rule akan lebih mudah bila dilakukan langsung di kondisi lapangan.

1. Download Buka Program KRCI3.flc dan download ke robot

2. LCD akan menampilkan jarak-jarak tiap sensor

3. Letakkan robot di lapangan dan perhatikan jarak-jarak tiap sensor serta tentukan robot harus bergerak ke mana. Contoh bila ~kiri dekat, ~skiri dekat, ~depan dekat  maka sudah pasti robot harus berbelok ke kanan

Setelah rule-rule dirasa cukup atau ingin mencoba reaksi rule maka gabungkan rule-rule ini dengan Source Code Robot KRCI dengan melakukan proses compile dengan menekan tombol Compile & Build.

Rule dan source code akan tergabung dalam file Hex dan dapat didownload ke robot.  Rule dapat diedit apabila masih ada yang kurang dari gerakan robot saat dicoba.

Teknik Pendeteksi Pintu Ruangan

Setiap ruangan diberi tanda dengan garis putih, untuk mengetahui apakah robot sudah mencapai pintu ruangan dilakukan dengan menambahkan makro sensor garis sehingga terbentuk decision di flowchart krci.flc sebagai berikut

Di sini saat Robot KRCI mendeteksi garis maka ditempatkan Makro Robot Stop yang akan menghentikan robot. Selanjutnya Smart UVTRON diaktifkan untuk mencari titik api.

Apabila titik api ditemukan, maka Smart UVTRON akan memadamkan dan robot mundur meninggalkan ruangan. Namun bila titik api tidak ditemukan, maka robot langsung mundur meninggalkan ruangan.

Pada aplikasi dasar di file krci3.flc ini memang Robot KRCI hanya mencari titik api di pintu dan mundur kembali tanpa memasuki ruangan. Dengan Sistem Flowchart, pengguna dapat dengan mudah mengubah algoritma Robot KRCI tanpa harus mengenali pemrograman mikrokontroler, contohnya saat titik api tidak ditemukan robot tetap maju menjelajah ruangan hingga ditemukan pintu berikutnya.

Teknik Pencarian Titik Api

Dengan bantuan Delta Smart UVTRON maka Robot KRCI ini tidak memerlukan algoritma yang rumit untuk melakukan pencarian titik api, bahkan proses scanning titik api juga dapat dilakukan sambil Robot KRCI tetap menjelajah ruangan. Robot KRCI hanya cukup memerintahkan Delta Smart UVTRON aktif atau tidak saja.

Saat Smart UVTRON aktif  maka servo pada Smart UVTRON akan bergerak mencari titik api. Titik api dianggap ditemukan setelah diperoleh intensitas api sesuai nilai yang telah disetting pada Smart UVTRON.  Kipas akan aktif hingga titik api dianggap padam.

Setelah titik api dianggap padam, Smart UVTRON akan memberitahukan ke Robot KRCI bahwa api telah padam. Dalam File KRCI3.flc ini, Robot KRCI diatur untuk mundur sebanyak 50x celah encoder terdeteksi, putar kanan sebanyak 100 celah encoder terdeteksi, maju dan kembali menjelajah ruangan.

Customize Macro

Bagi pengguna tingkat advance yang sudah mengenali pemrograman mikrokontroler juga diperkenankan untuk mengedit source code makro dengan cara sebagai berikut:

- Arahkan mouse ke daftar makro di kiri layar

- Klik kanan mouse dan klik edit

- Maka tampilah isi makro seperti pada gambar di bawah ini

Di sini source code maupun Icon makro dapat diedit.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Download

- File Flowchart KRCI3.flc

- Software Delta Robotic Studio

Untuk Robot Siap pakai dapat dibeli di sini

AN-0199 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan sistem Fuzzy Logic (bagian 1)

Wednesday, September 9th, 2015

Artikel berikut ini akan membahas aplikasi Robot KRCI yaitu robot pemadam api yang biasa digunakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan teknik-teknik yang telah disesuaikan dengan aturan-aturan KRCI.

Sebelum membahas mengenai teknik perancangan, terlebih dahulu perlu diketahui bahan-bahan yang digunakan.

Wild Thumper Gear Box motor ratio 75:1

Robot KRCI beroda bergerak dengan menggunakan Motor DC dan dalam hal ini kita gunakan Wild Thumper Gear Box Motor yang mempunyai torsi 8 Kg dengan RPM 133. Untuk mengetahui jumlah putaran motor dapat ditambahkan encoder yang mendeteksi jumlah perpotongan celah yang terjadi.

Wild Thumper Encoder

Wild Thumper Encoder adalah encoder yang sudah didisain sesuai dengan konstruksi motor Wild Thumper

Pololu BCM Wheel

Merupakan Roda yang didisain sesuai dengan as Wild Thumper Motor dengan diameter 60mm

SST-06 Sub System 06 30A DC Driver

Merupakan Kit Driver Motor produksi Delta Electronic yang mampu mengendalikan dua buah motor dengan arus maksimal 30A. Modul ini juga memiliki mikrokontroler sehingga dapat mengatur sendiri mode kerjanya sebagai DC Control atau Servo Control. CPU Robot cukup mengirimkan perintah-perintah melalui serial dan Sub System ini akan mengatur gerakan motor sesuai perintah tersebut.

ST-51 Small System AT8951 + USB Downloader

Merupakan Sistem Minimum AT89S51 yang paling ekonomis dan sudah dilengkapi dengan USB Downloader yang kompatibel dengan Delta Robotic Studio, AVR Studio, Code Vision dll

HC-SR04 Ultrasonic Proximity Sensor

Merupakan Sensor Ultrasonic pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding kaca karena tidak terpengaruh dengan pantulan cahaya.

GP2Y0A21 Infrared Object Detector

Merupakan Sensor Infrared Pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding uneven (dinding tak rata)

DST Navi Range Finder & Navigation Sensor

Merupakan Sensor Controller yang menangani akses ke 8 Sensor Ultrasonic, 8 Sensor GP2Y0A21 dan Digital Compass. Namun dalam aplikasi kali ini hanya digunakan 6 Sensor saja.

Delta Smart UVTRON

Merupakan sistem sensor api yang dilengkapi motor servo sehingga dapat melakukan scanning posisi api tanpa harus menggerakan robot. Juga terdapat High Speed Fan yang dapat memadamkan api dari jarak maksimum 100 cm.

DSF-01 Delta Single Line Follower

Berfungsi sebagai sensor penjejak garis putih dan akan memberikan kondisi logic 0  saat mengenai garis putih dan 1 saat di bagian hitam.

Berikut adalah video klip percobaan pertama dari Robot KRCI Beroda

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN-0198 Dasar Robotika 3 – Kerangka Robot

Tuesday, May 27th, 2014

Kerangka robot berdasarkan jenisnya terdiri dari:

Kerangka Robot Vehicle

Robot Vehicle adalah jenis robot beroda seperti pada Delta Robo Kits. Berikut adalah bagian-bagian dari kerangka Delta Robo Kits

Robot Vehicle biasanya memiliki roda, berikut adalah roda yang diproduksi oleh Delta Electronic yaitu Delta Robo Wheel V2 yang memiliki bagian-bagian sebagai berikut:

Kerangka Robot Walker

Robot walker adalah robot yang digerakkan oleh kaki, konstruksi yang
paling mudah adalah robot berkaki enam yang didisain dengan
menggunakan motor DC di mana gerakan memutar akan dikonversi
menjadi gerakan melangkah pada robot.

Robot Walker Sederhana

Untuk robot walker yang lebih kompleks, gerakan setiap kaki bukan lagi menggunakan gerakan memutar namun gerakan sudut yang dilakukan oleh motor servo. Sebagai contoh adalah robot laba-laba DH-18

Kerangka Robot Appendage

Robot Appendage didisain menyerupai bentuk lengan dan berfungsi
untuk memindahkan barang.

Paulus Andi Nalwan, ST Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

AN-0197 Dasar Robotika 2 – Motor Servo

Saturday, May 24th, 2014

Berbeda dengan motor DC, motor servo tidak bergerak kontinyu melainkan hanya menuju ke sudut tertentu dan berhenti di sudut tersebut. Motor ini digunakan untuk aplikasi gerakan-gerakan sudut dari robot contohnya gerakan lengan, gripper menjepit benda atau gerakan kaki melangkah.

Gambar 1 menunjukkan motor servo yang sering digunakan pada aplikasi robotik.

Motor Servo

Motor servo ini terdiri dari beberapa bagian sebagai berikut:

Jangkar untuk menghubungkan motor servo dengan obyek-obyek yang akan digerakkan.

Lubang Jangkar bagian ini berfungsi untuk menempatkan sekrup yang mengaitkan jangkar ke obyek-obyek yang akan digerakkan. Pada gambar 14 tampak lubang jangkar dihubungkan ke obyek dengan sekrup untuk gerakan memutar.

Lubang Sekrup yang berfungsi untuk mengaitkan motor servo dengan tubuh robot

Housing Servo, di dalam bagian ini terdapat motor DC, gearbox dan rangkaian pengatur sudut servo

Kabel, kabel yang menghubungkan rangkaian servo dengan pengendali servo

Konektor, konektor 3 pin yang terdiri dari input tegangan positif (+), input tegangan negatif (GND) dan input pulsa (Signal) dengan konfigurasi seperti pada gambar 4

jangkar motor servo

Gambar 2 Pemasangan obyek pada jangkar untuk gerakan memutar

motor servo pengait
Gambar 3 Pemasangan obyek untuk gerakan mengait

Pin Out Motor Servo
Gambar 4. Pin Out Motor Servo

Tidak seperti pada Motor DC, untuk mengendalikan motor servo harus dilakukan dengan terlebih dahulu melalui rangkaian pengatur sudut di mana rangkaian ini membutuhkan masukan berupa pulsa. Pada umumnya pulsa servo berada di antara 1 hingga 2 mS di mana 1.5 mS adalah merupakan titik tengahnya seperti tampak pada gambar 5

pulsa servo

Gambar 5. Pulsa Servo

Parameter-parameter yang perlu dipertimbangkan dalam memilih motor servo adalah:

  • Tegangan operasi: Tegangan sumber dari motor servo, contohnya pada HS-645MG adalah 4.8V – 6V.
  • Operating Speed atau kecepatan operasi: Merupakan kecepatan servo untuk bergerak menuju sudut tertentu. Contoh pada HS-645MG adalah 0.24 detik untuk menuju sudut 60 ?C pada tegangan 4.8V dan tanpa beban
  • Stall Torque adalah torsi paling maksimum yang dapat dilakukan oleh motor servo ini. Kondisi ini tidak boleh berlangsung terlalu lama. Contoh pada HS-645MG adalah 9.6 kg.cm yang artinya adalah menarik beban 9.6 kg dengan jangkar sepanjang 1 cm.
  • Current Drain adalah arus yang digunakan motor servo. Contoh pada HS-645MG 9.8mA saat standby dan 450mA saat beroperasi / bergerak tanpa beban
  • Dead Band Width adalah akurasi servo dalam bergerak. Gerakan servo baru terjadi apabila perubahan pulsa lebih besar ari 6 uS

Pulsa motor servo biasanya dibangkitkan oleh komponen cerdas seperti mikrokontroler atau modul elektronik Delta Servo Controller. Modul Delta Servo Controller berfungsi untuk membangkitkan pulsa-pulsa untuk mengendalikan motor servo dari PC. Dengan bantuan software PC Servo Controller maka enam motor Servo dapat dikendalikan dengan menggeser-geser panel yang ada pada software tersebut.

Gambar 6. PC Servo Controller

Paulus Andi Nalwan, ST Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan hardcopy artikel ini di

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

Modul Pendukung
- DSR-08 Delta Servo Controller

AN-0193 Dasar Robotika 1 – Motor DC

Sunday, March 24th, 2013

Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic, muscle wire atau motor AC.

Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah yang berfungsi sebagai komutator (pemutus arus)

  1. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke kumparan yang terkait pada cincin belah
  2. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk kutub-kutub magnet pada kumparan
  3. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan kutub magnet permanen.

Fase 1 Motor DC

Fase 2 Motor DC

  1. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat (brush) yang dialiri listrik terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda
  2. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar.
  3. Proses tersebut terjadi berulang-ulang sehingga kumparan akan berputar secara kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.

Arah putaran motor DC dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang terhubung ke sikat-sikatnya. Sedangkan kecepatan putar motor tergantung dari berapa besar arus yang mengalir. Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Hardcopy

Dapatkan versi hardcopy disertai cara-cara membuat robot di sini

Buku Robot Dasar

Artikel-artikel pendukung

AN0182 Membangun Sistem Mekanik Pada Robot KRCI kategori beroda

AN0181 Membangun Rangkaian Elektronik Robot Beroda

AN0043 Pengaturan Arah Motor DC

Bahan-bahan pendukung

AN-0189 Aplikasi Micro Tank Dengan Remote Sony

Friday, July 20th, 2012

Pada aplikasi kali ini akan membahas mengenai penggunaan protocol remote sony sebagai sarana untuk pengaturan robot micro tank. Micro tank ini sendiri dilengkapi dengan sensor infra merah yaitu TSSOP dan juga infraled diode untuk memancarkan sinyal infra merah sesuai dengan protocol remote sony. Adapun protocol remote sony adalah seperti dibawah ini:

Gambar 1 Protokol Remote Sony

Dari gambar 1 diatas dapat dilihat bentuk gelombang yang dipancarkan remote sony. Data remote itu sendiri terdiri dari :

  • Start bit
  • Space
  • 7 bit perintah
  • 5 bit alamat

Untuk pengiriman data, remote sony ini menggunakan data lsb duluan kemudian data msb. Sedangkan yang dibaca oleh mikrokontroler adalah output TSSOP, gambar bawah pada gambar 1. Dimana output dari TSSOP ini adalah kebalikan dari ouput remote sony, sehingga kita nanti pada program untuk pembacaan lebar pulsa ini kita baca pada level low. Untuk membedakan antara ‘0’ dan ‘1’ pada protocol remote sony ini menggunakan lebar pulsa, untuk ‘0’ lebar pulsanya 0,6 ms sedangkan untuk ‘1’ selebar 1,2 ms. Sedangkan untuk start bit lebar pulsanya sebesar 2,4 ms. Jadi nantinya pada program kita harus mengukur lebar pulsa tersebut untuk dapat membedakan start bit dan data.

Untuk memancarkan kembali kita juga harus menuruti aturan seperti diatas tersebut, dimana kita harus menghasilkan pulsa dengan lebar pulsa yang sesuai dengan remote sony. Hal ini diperlukan untuk kompatibilitas dengan remote sony, dan juga ini digunakan untuk proses tembakan yang digunakan oleh mini tank. Setelah kita memahami semua bentuk protocol dari remote sony baru kita bisa membuat program yang akan mendecode protocol dari remote sony tersebut.

TSSOP ini adalah komponen yang akan menerima sinyal infra merah, pada prinsipnya sinyal infra merah ini dimodulasikan pada frekuensi 40Khz. Sehingga sinyal infra merah yang dipancarkan bisa mencapai jarak yang jauh. Nantinya pada program untuk memancarkan sinyal infra merah ini akan memodulasikan sinyal infra merah pada frekuensi 40Khz. Pada TSSOP sudah terintegrasi rangkaian yang akan memodulasikan sinyal infra merah yang diterima, kemudian akan mengeluarkan pulsa ‘0’ jika menerima sinyal infra merah yang dimodulasikan pada frek 40Khz. Sehingga memudahkan kita dalam program, karena kita tidak perlu membuat program untuk mendemodulasikan sinyal infra merah yang diterima.

Setelah selesai membahas protocol remote sony yang kita gunakan untuk komunikasi data dari satu mini tank ke micro tank yang lain. Sekarang kita memahami bagian penggerak dari micro tank itu sendiri. Micro tank ini menggunakan 2 motor yang mini, sesuai dengan namanya, sehingga memudahkan kita dalam penggunaannya. Motor ini tidak membutuhkan arus yang besar sehingga tidak diperlukan driver untuk menggerakkan motor ini. Gambar berikut ini menggambarkan sambungan dari mikrokontroler ke motor. Dari gambar dapat dilihat rangkaian yang sangat sederhana. Mikrokontroler mampu memberikan arus sebesar 20 mA setiap output. Jadi untuk membuat motor bergerak maju dan mundur dengan cara mengatur level output mikrokontroler yang tersambung ke motor.

Hubungan Motor dengan Mikrokontroler

Setelah membahas sambungan maupun rangkaian kita mulai membahas program. Pertama kita akan membahas mengenai pembacaan remote sony, potongan program dibawah ini merupakan program yang digunakan untuk mendefinisikan port mikro sebagai input, mengaktifkan timer untuk mengukur lebar pulsa dari sinyal infra merah yang diterima.

DDRD=0xFB

PORTD=0×04

void baca data infra(void)

{

uint8_t i;

perintah infra=0;

alamat infra=0;

TCCR1B=0×02;

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>2400 )

{

while( PIND & 0×04);

for( i=0; i<7; i++ )

{

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>1200 ) perintah infra|=0×80;

while( PIND & 0×04 );

perintah infra>>=1;

}

for( i=0; i<5; i++)

{

TCNT1=0;

while( !(PIND & 0×04) );

if( TCNT1>1200 ) alamat infra|=0×80;

while( PIND & 0×04 );

alamat infra>>=1;

}

}

perintah infra&=0×7F;

alamat infra>>=2;

alamat infra&=0×1F;

TCCR1B=0×00;

}

Pada potongan program diatas, baris 1 untuk mendefinisikan port d.2 sebagai input, kemudian baris 2 untuk mengaktifkan pull up pada port tersebut. Pada prosedur baca data infra kita harus mengisikan data perintah dan alamat infra dengan nilai 0. Kemudian mengaktifkan timer 1 dengan frek 1 Mhz, dan kita harus mengisikan nilai timer dengan 0 . Kemudian menunggu selama pin infra merah dalam level low, itu dilakukan dengan perintah “while (!(PIND&0×04))” kemudian kita ukur lebar pulsa yang diterima. Hal ini dilakukan dengan membaca nilai timer, karena timer tadi kita aktifkan dengan frek 1Mhz maka didapat periode = 1us. Setelah didapat lebar pulsa, kemudian dicek apakah lebar pulsanya mencapai 2,4ms, jika ya berarti ada start bit yang diterima, lihat gambar 1,kita lanjutkan untuk pengecekan  data perintah dan data alamat yang dikirimkan. Pada gambar 1 terlihat setelah start bit maka berikutnya adalah data perintah sebanyak 7 bit, maka diperlukan pembacaan lebar pulsa sebanyak 7 kali. Pada potongan program diatas terlihat “for(i=0;i<7;i++)” perintah ini merupakan perintah untuk melakukan pengulangan. Kemudian dilakukan pengukuran lebar pulsa, jika lebar pulsa=1,2 ms maka data bitnya adalah 1 sedangkan jika 0,6ms data bitnya ‘0’ , setelah dilakukan pengukuran lebar pulsa, data bit digeser 1 bit kekiri ini dilakukan karena pada pengiriman data remote sony adalah lsb duluan. Setelah dilakukan pengecekan perintah infra berikutnya kita harus melakukan pengecekan alamat infra, alamat infra ini sebanyak 5 bit, lihat gambar 1. Prosedur pengukuran lebar pulsa pada pengecekan alamat infra ini sama dengan pengecekan perintah infra, yang beda hanya banyak pengulangan yang dilakukan.

Data dari setiap tombol yang ada pada remote sony berbeda-beda perintahnya, kita tinggal menentukan tombol mana saja yang digunakan untuk menggerakkan robot. Hal ini dapat dilakukan dengan menampilkan data remote yang diterima melalui serial port. Pada saat tombol di remote  ditekan secara terus menerus maka dilakukan pengiriman data secara terus menerus juga dengan jeda waktu 30ms. Berikutnya setelah data diterima tinggal kita menerjemahkan data tersebut menjadi pergerakan robot.

Berikut ini diberikan potongan program untuk menggerakkan robot mini tank, sebenarnya untuk pergerakan robot ini progamnya sangat mudah, hanya diperlukan untuk mengatur port-port mikro. Karena motor langsung terhubung ke port mikro dan tidak menggunakan driver motor.

void belok kanan(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_P_HIGH;

ML_M_LOW;

MR_P_HIGH;

MR_M_LOW;

}

void belok kiri(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_M_HIGH;

ML_P_LOW;

MR_M_HIGH;

MR_P_LOW;

}

void mundur(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_P_HIGH;

ML_M_LOW;

MR_M_HIGH;

MR_P_LOW;

}

void maju(void)

{

ML_P_OUT;

ML_M_OUT;

MR_P_OUT;

MR_M_OUT;

ML_M_HIGH;

ML_P_LOW;

MR_P_HIGH;

MR_M_LOW;

}

void berhenti(void)

{

ML_P_IN;

ML_M_IN;

MR_P_IN;

MR_M_IN;

}

Dengan potongan program diatas sudah dapat menjalankan robot micro tank untuk bergerak maju, mundur, belok kiri dan belok kanan.

Selamat berkreasi

AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy

Saturday, March 24th, 2012

Hal pertama yang perlu dilakukan oleh Robot KRCI pada saat pertandingan adalah menjelajah ruang untuk mencari titik-titik api. Untuk menjelajah ruang-ruang tersebut dibutuhkan algoritma tertentu agar robot tidak menabrak dinding. Dengan bantuan Modul DST-NAVI maka 8 buah sensor jarak baik inframerah maupun ultrasonik dapat dihubungkan pada robot dengan mudah. Namun untuk kondisi standard, 6 buah sensor sudah cukup baik. yaitu di posisikan di kiri, serong kiri, depan, serong kanan, kanan dan belakang.

Keenam sensor tersebut akan selalu mengukur jarak terhadap obyek di saat robot berjalan dan memutuskan ke arah mana robot bergerak berdasarkan jarak-jarak sensor terhadap obyek.

Masing-masing sensor dalam mendeteksi jarak memiliki 4 level jarak yaitu dekat, sesuai, jauh dan kosong. Dekat artinya robot sudah terlalu dekat dengan dinding, Sesuai artinya jarak robot dengan dinding berada di posisi aman (tidak terlalu jauh atau dekat). Jauh artinya jarak robot terlalu jauh dari dinding, sehingga apabila robot ingin menyusuri dinding tersebut, robot harus bergerak mendekati dinding. Sedangkan Kosong artinya jarak sensor sangat jauh dengan obyek karena adanya lorong di depan atau belokan (untuk sensor samping.

Agar pengguna dapat lebih mudah / fleksibel dalam mem-program gerakan robot berdasar kondisi-kondisi sensor, digunakan metode Fuzzy.

Untuk mengembangkan proses fuzzy ini dibutuhkan dua buah software yaitu Software Fuzzy Development yang bekerja di PC / Laptop yang digunakan untuk mendisain proses fuzzy dan Kernel Fuzzy pada mikrokontroler. Untuk Software Fuzzy Development dapat dilakukan dengan menggunakan Software FUDGE yang dikembangkan oleh Motorola. Dengan software ini akan menghasilkan kode database yang akan menjadi acuan Kernel Mikrokontroler untuk melakukan proses Fuzzy.

Perancangan sistem fuzzy ini dilakukan dengan langkah-langkah sebagai berikut:

  1. Tentukan Crisp Input

Crisp input dalam hal ini adalah merupakan karakteristik sensor di mana bagian ini akan diisi sesuai dengan karakteristik sensor yang digunakan. Dalam aplikasi ini digunakan 6 buah sensor jarak yaitu Sensor Kiri, Sensor Serong Kiri, Sensor Depan, Sensor Serong Kanan, Sensor Kanan dan Sensor Belakang di mana masing-masing sensor memiliki range antara 0 – 255

Number of member function adalah jumlah level yang dideteksi oleh sensor tersebut seperti yang dijelaskan di atas yaitu (dekat, sesuai, jauh, kosong)

2. Atur Input Membership Function di mana pada proses ini dilakukan pengaturan pada jarak berapa sensor dianggap dekat, sesuai, jauh atau kosong.

3. Tentukan Crisp Output. Dalam aplikasi ini output adalah proses gerakan robot dan terdiri dari 8 jenis gerakan.

Pengaturan Output Membership Function

4. Tentukan Output Membership Function di mana pada bagian ini akan dinyatakan gerakan apa yang dilakukan oleh robot saat diperoleh output tersebut.

Pengaturan Output Membership Function

5. Buat rule-rule yang berupa apa yang harus dilakukan saat diperoleh kondisi tertentu pada sensor. Contoh rule 1, jika sensor kiri dekat, serong kiri dekat, depan jauh maka robot akan putar kanan.

6. Generate Code dan gabungkan code yang dihasilkan ke program utama bersama kernel fuzzy.

7. Untuk menyimpan hasil disain fuzzy dilakukan dalam file Save.FDG melalui menu File – Save As.

8. Dengan menggunakan File Save.FDG yang ada pada Paket CD Robot KRCI, robot akan berjalan menyusuri sisi sebelah kiri dinding.

Source Code untuk aplikasi ini dapat diperoleh pada setiap pembelian

Robot KRCI dengan 6 sensor ultrasonic SRF-05/04

Robot KRCI dengan 6 SRF05 dan 6 Sensor Infrared GP2D12

Robot KRCI Pro Version

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic