Posts Tagged ‘fire fighting’

AN-0201 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan Sistem Fuzzy Logic (bagian 2)

Thursday, September 10th, 2015

Setelah kita mengetahui bahan-bahan yang digunakan maka pada kesempatan kali ini kita mulai membahas bagian perancangan robot. Berikut adalah bagian-bagian dari algoritma Robot KRCI kategori beroda.

Teknik Jelajah Ruangan

Proses penjelajahan ruangan dilakukan dengan menelusuri dinding-dinding ruangan untuk mencari ruangan yang mengandung titik api. Teknik penjelajahan dilakukan dengan menghitung jarak robot terhadap dinding-dinding ruangan. Untuk aplikasi Robot KRCI ini digunakan 6 buah sensor yang ditujukan pada 6 arah yaitu 1. Kiri, 2. Serong kiri, 3. Depan, 4. Serong Kanan, 5. Kanan dan 6. belakang.

Sensor yang digunakan adalah Sensor Ultrasonic HCSR04 dan Sensor Infrared GP2Y0A21. Sensor Ultrasonic digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding kaca yang dapat mengacau sensor infrared dan Sensor Infrared digunakan untuk mengatasi gangguan berupa dinding tidak beraturan.

Artikel AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy telah menjelaskan teknik Fuzzy Logic pada aplikasi menjelajah ruangan dengan menggunakan Software Fudge. Pada kesempatan kali ini kami membahas teknik perancangan Fuzzy Logic tersebut dengan menggunakan Software Delta Robotic Studio yaitu sebuah Software IDE yang dirancang oleh Delta Electronic untuk membuat program mikrokontroler dengan menggunakan Sistem Flowchart.

Selain disain Flowchart, Delta Robotic Studio juga memiliki fitur Disain Fuzzy Logic. Pada dasarnya sistem Fuzzy Logic yang digunakan pada aplikasi ini adalah menentukan gerakan robot berdasarkan kondisi jarak robot terhadap dinding dari dan diukur dari 6 arah. Untuk itu pada awalnya didifenisikan 6 buah input yang diberi nama Sensor Kiri (~Kiri), Sensor Serong Kiri (~SKiri), Sensor Depan (~Depan), Sensor Serong Kanan (~SKanan), Sensor Kanan (~Kanan) dan Sensor Belakang (~Belakang).

Setiap sensor terlebih dahulu didefinisikan member functionnya dalam kategori ~dekat (sudah terlalu dekat dengan dinding), ~sesuai (pada jarak yang aman), ~jauh (di luar batas jarak aman) dan ~kosong (sangat jauh).

Kemudian Output Membership Function didefinisikan sebagai berikut

Setelah itu kita dapat memasukkan rule-fule untuk aplikasi ini satu persatu. Untuk mempermudah pembuatan rule akan lebih mudah bila dilakukan langsung di kondisi lapangan.

1. Download Buka Program KRCI3.flc dan download ke robot

2. LCD akan menampilkan jarak-jarak tiap sensor

3. Letakkan robot di lapangan dan perhatikan jarak-jarak tiap sensor serta tentukan robot harus bergerak ke mana. Contoh bila ~kiri dekat, ~skiri dekat, ~depan dekat  maka sudah pasti robot harus berbelok ke kanan

Setelah rule-rule dirasa cukup atau ingin mencoba reaksi rule maka gabungkan rule-rule ini dengan Source Code Robot KRCI dengan melakukan proses compile dengan menekan tombol Compile & Build.

Rule dan source code akan tergabung dalam file Hex dan dapat didownload ke robot.  Rule dapat diedit apabila masih ada yang kurang dari gerakan robot saat dicoba.

Teknik Pendeteksi Pintu Ruangan

Setiap ruangan diberi tanda dengan garis putih, untuk mengetahui apakah robot sudah mencapai pintu ruangan dilakukan dengan menambahkan makro sensor garis sehingga terbentuk decision di flowchart krci.flc sebagai berikut

Di sini saat Robot KRCI mendeteksi garis maka ditempatkan Makro Robot Stop yang akan menghentikan robot. Selanjutnya Smart UVTRON diaktifkan untuk mencari titik api.

Apabila titik api ditemukan, maka Smart UVTRON akan memadamkan dan robot mundur meninggalkan ruangan. Namun bila titik api tidak ditemukan, maka robot langsung mundur meninggalkan ruangan.

Pada aplikasi dasar di file krci3.flc ini memang Robot KRCI hanya mencari titik api di pintu dan mundur kembali tanpa memasuki ruangan. Dengan Sistem Flowchart, pengguna dapat dengan mudah mengubah algoritma Robot KRCI tanpa harus mengenali pemrograman mikrokontroler, contohnya saat titik api tidak ditemukan robot tetap maju menjelajah ruangan hingga ditemukan pintu berikutnya.

Teknik Pencarian Titik Api

Dengan bantuan Delta Smart UVTRON maka Robot KRCI ini tidak memerlukan algoritma yang rumit untuk melakukan pencarian titik api, bahkan proses scanning titik api juga dapat dilakukan sambil Robot KRCI tetap menjelajah ruangan. Robot KRCI hanya cukup memerintahkan Delta Smart UVTRON aktif atau tidak saja.

Saat Smart UVTRON aktif  maka servo pada Smart UVTRON akan bergerak mencari titik api. Titik api dianggap ditemukan setelah diperoleh intensitas api sesuai nilai yang telah disetting pada Smart UVTRON.  Kipas akan aktif hingga titik api dianggap padam.

Setelah titik api dianggap padam, Smart UVTRON akan memberitahukan ke Robot KRCI bahwa api telah padam. Dalam File KRCI3.flc ini, Robot KRCI diatur untuk mundur sebanyak 50x celah encoder terdeteksi, putar kanan sebanyak 100 celah encoder terdeteksi, maju dan kembali menjelajah ruangan.

Customize Macro

Bagi pengguna tingkat advance yang sudah mengenali pemrograman mikrokontroler juga diperkenankan untuk mengedit source code makro dengan cara sebagai berikut:

- Arahkan mouse ke daftar makro di kiri layar

- Klik kanan mouse dan klik edit

- Maka tampilah isi makro seperti pada gambar di bawah ini

Di sini source code maupun Icon makro dapat diedit.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Download

- File Flowchart KRCI3.flc

- Software Delta Robotic Studio

Untuk Robot Siap pakai dapat dibeli di sini

AN-0199 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan sistem Fuzzy Logic (bagian 1)

Wednesday, September 9th, 2015

Artikel berikut ini akan membahas aplikasi Robot KRCI yaitu robot pemadam api yang biasa digunakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan teknik-teknik yang telah disesuaikan dengan aturan-aturan KRCI.

Sebelum membahas mengenai teknik perancangan, terlebih dahulu perlu diketahui bahan-bahan yang digunakan.

Wild Thumper Gear Box motor ratio 75:1

Robot KRCI beroda bergerak dengan menggunakan Motor DC dan dalam hal ini kita gunakan Wild Thumper Gear Box Motor yang mempunyai torsi 8 Kg dengan RPM 133. Untuk mengetahui jumlah putaran motor dapat ditambahkan encoder yang mendeteksi jumlah perpotongan celah yang terjadi.

Wild Thumper Encoder

Wild Thumper Encoder adalah encoder yang sudah didisain sesuai dengan konstruksi motor Wild Thumper

Pololu BCM Wheel

Merupakan Roda yang didisain sesuai dengan as Wild Thumper Motor dengan diameter 60mm

SST-06 Sub System 06 30A DC Driver

Merupakan Kit Driver Motor produksi Delta Electronic yang mampu mengendalikan dua buah motor dengan arus maksimal 30A. Modul ini juga memiliki mikrokontroler sehingga dapat mengatur sendiri mode kerjanya sebagai DC Control atau Servo Control. CPU Robot cukup mengirimkan perintah-perintah melalui serial dan Sub System ini akan mengatur gerakan motor sesuai perintah tersebut.

ST-51 Small System AT8951 + USB Downloader

Merupakan Sistem Minimum AT89S51 yang paling ekonomis dan sudah dilengkapi dengan USB Downloader yang kompatibel dengan Delta Robotic Studio, AVR Studio, Code Vision dll

HC-SR04 Ultrasonic Proximity Sensor

Merupakan Sensor Ultrasonic pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding kaca karena tidak terpengaruh dengan pantulan cahaya.

GP2Y0A21 Infrared Object Detector

Merupakan Sensor Infrared Pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding uneven (dinding tak rata)

DST Navi Range Finder & Navigation Sensor

Merupakan Sensor Controller yang menangani akses ke 8 Sensor Ultrasonic, 8 Sensor GP2Y0A21 dan Digital Compass. Namun dalam aplikasi kali ini hanya digunakan 6 Sensor saja.

Delta Smart UVTRON

Merupakan sistem sensor api yang dilengkapi motor servo sehingga dapat melakukan scanning posisi api tanpa harus menggerakan robot. Juga terdapat High Speed Fan yang dapat memadamkan api dari jarak maksimum 100 cm.

DSF-01 Delta Single Line Follower

Berfungsi sebagai sensor penjejak garis putih dan akan memberikan kondisi logic 0  saat mengenai garis putih dan 1 saat di bagian hitam.

Berikut adalah video klip percobaan pertama dari Robot KRCI Beroda

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0178 Sistem Mikrokontroler, Downloader dan DC Driver

Sunday, January 1st, 2012

Sistem Mikrokontroler

Inti dari sebuah robot adalah otak, demikian juga pada robot-robot KRI dan robot KRCI ini. Pada bagian ini semua input baik dari sensor atau remote akan diolah dan diambil keputusan berdasar data-data yang diperoleh. Untuk itu dibutuhkan sebuah mikrokontroler yang akan mengambil data-data sensor dari inputnya dan memberikan keputusan berupa tindakan melalui bagian output.

CPU Robot

Modul ini pada kondisi standard berbasis mikrokontroler AT89S51, namun pengguna dapat meminta opsi mikrokontroler lain seperti AT89S52, ATMega8515. Pada modul ini terdapat port-port yang dapat dihubungkan ke sensor ultrasonik, uart, infrared line sensor dan lain-lain. Port UART dapat dihubungkan ke Modul DST-Navi sehingga apabila Robo CPU digunakan untuk aplikasi Robot KRCI, modul ini dapat mengakses 8 sensor ultrasonik, 8 sensor infrared dan satu unit kompas sekaligus.

DC Motor Driver

DC Motor adalah bagian penunjang mekanik yang paling penting pada sebuah robot terutama pada salah satu kategori dari Robot KRCI yaitu kategori beroda. Untuk menggerakkan DC motor dibutuhkan rangkaian DC Driver yaitu merupakan sebuah rangkaian H-Bridge yang berfungsi untuk mengendalikan dua buah motor DC.

DC Driver

Modul Delta Robo Driver ini memiliki dual H-Bridge sehingga dapat mengendalikan dua motor DC dengan kemampuan arus maksimum 3A. Untuk penggunaan 4 wheel drive, pengguna dapat menggunakan 4 motor DC dengan konfigurasi 2 motor di kanan dan 2 motor di kiri di mana masing-masing sisi baik kanan maupun kiri terdiri dari dua motor DC yang saling terhubung parallel ke satu output driver.

Modul Delta Robo Driver juga memiliki konfigurasi input yang sesuai untuk Delta Robo CPU sehingga modul tersebut dapat langsung dihubungkan ke bagian atas melalui konektor

Delta Robo CPU + Delta Robo DC Driver

DST-128 Sistem Mikrokontroler ATMega128

Sistem minimum ini dirancang berbasis mikrokontroler ATMega128 sehingga sistem ini memiliki:

  • 128 Kb Flash PEROM untuk menyimpan program
  • 4Kb EPROM untuk menyimpan data-data dari aplikasi robot, contohnya pada KRCI untuk menyimpan data perjalanan robot agar dapat kembali ke tujuan.
  • 4Kb SRAM untuk menyimpan variabel program.
  • 8 Channel 10 bit ADC, pada aplikasi KRCI input ini dapat dihubungkan pada keluaran analog sensor jarak inframerah GP2D12, kecuali bila menggunakan DST-Navi yang dapat mengintegrasikan 8 GP2D12 ke dalam port UART
  • 2 buah 8 bit PWM yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC
  • Programmable watchdog dan on chip oscillator yang mengantisipasi sistem dari kondisi “hang”
  • 53 bit I/O untuk keperluan umum

Sistem Minimum ATMega128 DST-128

USB Downloader DU-ISP

Untuk mengisikan program ke dalam mikrokontroler, dibutuhkan unit yang disebut downloader. Berdasarkan koneksi dengan PC/laptop, terdapat beberapa jenis downloader yaitu downloader paralel yang biasa disebut Kabel ISP, downloader serial dan downloader USB. Dibanding jenis yang lain, downloader usb adalah downloader yang paling fleksibel mengingat PC dan laptop saat ini tidak memiliki port serial dan parallel lagi.

AVR & MCS51 USB Downloader DU ISP

DU ISP adalah USB Downloader yang memiliki kemampuan sebagai downloader bagi hampir semua mikrokontroler Atmel yang memiliki kemampuan ISP (In System Programming) seperti MCS-51 dan AVR. DU ISP juga memiliki ukuran sangat ringkas dan kompak sehingga mudah untuk disisipkan dalam suatu sistem.

Terdapat dua versi DU ISP yaitu V3 yang memiliki kecepatan tinggi dengan koneksi real USB (kecepatan setara STK-500 dari Atmel) namun versi ini hanya dapat bekerja di Win XP.  Dan V4 yang dapat bekerja di Win Vista dan 7, namun memiliki kecepatan lebih rendah karena koneksi USBnya diemulasi ke dalam serial (COM)

Bagi pengguna yang ingin menggunakan V3 di Win 7 dapat membuat Win 7 bekerja dalam mode XP dapat mengikuti petunjuk dalam link ini http://www.microsoft.com/windows/virtual-pc/.

DU ISP juga memiliki jumper untuk mengaktifkan power supply dari port USB sehingga downloader dan target board tidak lagi membutuhkan power supply eksternal melainkan cukup mengambil dari power USB. Namun hal ini sangat tidak disarankan pada target board yang membutuhkan arus besar seperti pada power robot yang biasanya juga terhubung pada motor.

DU ISP didisain dengan menggunakan bahan PCB FR4 1mm through hole yang kuat dan tidak mudah korosi.

Delta Robo Kits (Board Only)

Untuk membangun sistem elektronik robot yang kompak dan ringkas maka USB Downloader, Sistem Mikrokontroler dan DC Driver yang terdiri dari dua H-Bridge dapat digabung dalam satu sistem yaitu Delta Robo Kits (Board Only).

Delta Robo Kits

Selain downloader, sistem mikrokontroler dan dc driver, modul ini juga menyediakan port-port untuk I/O maupun sensor

Juga terdapat 210 lubang project board seperti pada gambar berikut yang dapat digunakan oleh pengguna untuk memberikan rangkaian tambahan pada robot anda

robotic pro board

Delta Robo Kits juga memiliki 90 lubang spacer untuk keperluan sebagai penyangga aksesoris-aksesoris robot seperti mekanik, sensor, pemadam api dan lain-lain

Delta Robo Kits didisain dengan PCB FR4 through hole yang tidak mudah korosi.

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0177 Sensor-sensor untuk keperluan Robot KRCI

Sunday, January 1st, 2012

Pada KRCI, penggunaan sensor-sensor yang akurat adalah salah satu faktor penentu kemenangan dalam pertandingan. Berikut ini akan kami bahas mengenai sensor-sensor yang dapat digunakan pada KRCI. Pada kontes ini robot akan bergerak menjelajah ruangan untuk mencari titik api. Agar robot dapat bergerak menjelajah ruangan maka dibutuhkan sensor jarak yang memberikan informasi pada robot akan jarak terhadap dinding-dinding.

Pada kondisi awal robot biasanya diletakkan pada kondisi yag tidak menentu pada posisi awal (home) oleh karena itu terlebih dahulu robot akan menyesuaikan arahnya terhadap salah satu dinding dengan mendeteksi saat sensor jarak robot terhadap dinding.  Caranya dengan memutar robot hingga salah satu sisi sensor (dalam gambar di atas adalah sensor kanan) berhasil menemukan dinding dalam jarak tertentu. Kemudian robot akan tetap berputar hingga sensor mendeteksi jarak yang semakin mendekat. Pada saat jarak sensor semakin menjauh maka robot dinyatakan telah sejajar dengan dinding dan selanjutnya robot dapat bergerak menjelajah ruangan dengan selalu memeriksa kondisi jarak dari sisi kanan, kiri, depan, serong kiri dan serong kanan. Dengan 5 buah sensor tersebut sebetulnya sudah cukup untuk menjelajah ruangan namun akan lebih baik lagi bila digunakan 8 buah sensor yang menempati 8 arah mata angin seperti pada gambar berikut

Robot KRCI mendeteksi 8 arah mata angin

Sensor Ultrasonik

Sensor ini adalah merupakan sensor jarak yang bekerja dengan mengirimkan suara ke obyek yang diukur dan perhitungan jarak dilakukan berdasarkan waktu yang terhitung mulai gelombang ultrasonik dipancarkan hingga diterima kembali.

Devantech SRF-05

Merupakan sensor jarak ultrasonik produksi Devantech yang merupakan penyempurnaan dari versi sebelumnya SRF04. Devantech SRF05 mampu menghitung jarak hingga 4 meter (SRF04 hanya 3 meter). Dengan teknik akses yang masih sama persis dengan SRF04 yaitu dengan memberikan pulsa trigger dan informasi jarak akan dikirim dalam bentuk pulsa echo di mana lebar pulsa akan mewakili jauhnya jarak. Satu hal lagi kelebihan SRF05 adalah kemampuan tambahan untuk diakses dengan hanya menggunakan satu jalur I/O saja selain teknik lama yang menggunakan 2 jalur tetap dipertahankan.

D-Sonar

Sensor Ultrasonic D-Sonar

Merupakan sensor ultrasonik produksi Delta Electronic yang didisain dengan harga yang jauh lebih terjangkau. Sensor ini dapat diakses dengan trigger dan echo seperti pada SRF04 dan juga melalui UART. Dengan melalui UART, informasi jarak tidak hanya berupa lebar pulsa namun juga dapat diminta dalam bentuk jarak.

Sensor Jarak Inframerah

Sharp GP2D12

Sensor jarak ultrasonik memang dapat mengatasi tipuan-tipuan dalam bentuk cermin, namun sensor ini memiliki kelemahan apabila obyek yang dideteksi berupa dinding yang bergelombang di mana sinyal sonar akan dipantulkan ke arah lain sehingga jarak tidak terdeteksi. Untuk mengatasi hal ini, sensor inframerah sebagai pendukung sistem pengukuran jarak adalah alternatif yang baik. Berbeda dengan sensor ultrasonik, sensor inframerah tidak menghitung waktu pancaran sinar melainkan menghitung di bagian mana sinar inframerah yang dikembalikan diterima oleh rangkaian phototransistor. Semakin jauh jarak maka semakin ke kanan sinar inframerah yang diterima pada rangkaian phototransistor dan semakin kecil tegangan outputnya.  Hasil output ini akan diterima oleh adc terlebih dahulu sebelum diambil oleh mikrokontroler.

sudut pantul gp2y0a21

Versi terbaru dari GP2D12 saat ini adalah GP2Y0A21. Bagian LED Drive circuit akan memancarkan cahaya inframerah ke obyek dan memantulkan dalam sudut yang sama. Apabila obyek menjauh maka sinar akan diterima semakin ke kanan dan tegangan keluaran akan semakin mengecil.

Sinar diterima pada phototransistor yang ada di dalam bagian signal processing circuit dan menghasilkan tegangan analog yang dikeluarkan ke bagian output

GP2D12, GP2Y0A21 Block Diagram

Hasil output tegangan tersebut tidaklah linier melainkan membentuk kurva seperti pada gambar berikut. Sensor mulai menampilkan jarak yang valid saat berada di jarak sekitar 4 cm dan menurun hingga 80 cm.

Kurva gp2d12 atau gp2y0a21

Untuk menghitung jarak maka dapat dilakukan dengan dua cara yaitu look up table dan interpolasi. Teknik paling sederhana adalah look up table yaitu dengan menyimpan di memori jarak-jarak berdasar kondisi tegangan sesuai dengan tabel di atas.

Berikut ini adalah beberapa sensor inframerah untuk pengukur jarak yang ada.

  • GP2D12, versi lama dengan jarak maksimum 80 cm
  • GP2Y0A21, versi terbaru dari GP2D12 dengan jarak maksimum 80 cm
  • GP2Y0A02, untuk jarak maksimum 150 cm

Sensor Kompas

Saat robot pertama kali berada pada posisi sejajar dengan dinding maka posisi tersebut harus disimpan sebagai referensi. Posisi tersebut disimpan dalam bentuh arah terhadap mata angin sehingga dibutuhkan sensor kompas untuk hal ini.

Devantech CMPS03

Devantech CMPS03 Digital Compass

Merupakan sensor kompas keluaran Devantech dengan antarmuka I2C.

Devantech CMPS10

Devantech CMPS10 Digital Compass

Merupakan versi update dari CMPS03 yang juga dilengkapi dengan sensor akselerasi dan sensor kemiringan. Pada KRCI terdapat salah satu tingkat kesulitan berupa uneven floor. Pada bagian ini robot akan mengalami gangguan navigasi sejenak karena bisa saja sensor jarak mengarah ke atas dan tidak mendeteksi dinding. Agar robot dapat mengetahui kapan terjadinya uneven floor, maka hal ini dapat dideteksi dengan fitur tilt (kemiringan) sensor pada CMPS10.

Uneven Floor

DST Navi

Merupakan sistem navigasi robot Produksi Delta Electronic di mana sistem ini dapat dihubungkan pada 8 buah SRF05, 8 buah GP2D12 dan sebuah Devantech Compass (CMPS03 atau CMPS10)

Modul DST-Navi terhubung dengan 8 SRF05, 8 GP2Y0A21, 1 CMPS10, Modul DST-AVR dan LCD

Pada sistem ini pengguna tidak harus menentukan kapan menggunakan sensor inframerah dan kapan sensor ultrasonik saat mengukur jarak. Terdapat perintah melalui UART yang meminta sistem untuk mengukur jarah di salah satu arah mata angin. Pada saat perintah ini diproses maka sistem akan melakukan dua metode pengukuran dan setelah menentukan hasil yang valid maka sistem akan mengirimkan informasi jarak ke UART. Hal ini akan membuat source code / program yang dibuat oleh pengguna semakin simpel.

Selain informasi jarak, DST-Navi juga dapat mendeteksi posisi robot terhadap arah mata angin ataupun kemiringan  dengan bantuan Devantech Compass. Salah satu aturan KRCI adalah robot kembali ke posisi awal, untuk kasus ini DST Navi juga dapat menyimpan catatan perjalanan robot berupa arah dan kemiringan setiap periode tertentu ke dalam memori sehingga melalui port UART catatan tersebut dapat diminta.

Sensor Api

Terdapat dua jenis sensor api yang sering digunakan yaitu Hamamatsu UVTRON yang mendeteksi titik api dengan mencari sinar ultraviolet dan TPA81 yang menggunakan inframerah.

Hamamatsu UVTRON R9454

UVTRON Sensor R2868 atau R9454

Merupakan sensor api produksi Hamamatsu  dan penyempurnaan dari versi sebelumnya R2868. Sensor ini memiliki ketahanan 10x lebih besar dari R2868 yaitu ( 10.000 m/s2 ). Sensor UVTRON dapat mendeteksi titik api dari jarak 5 meter.  Sensor ini membutuhkan tegangan DC yang cukup besar, yaitu 400 VDC. Untuk mempermudah pengguna dalam memakai sensor ini maka tersedia rangkaian driver C10423 yang menjadi antarmuka UVTRON dengan mikrokontroler. C10423 akan membangkitkan tegangan 400 Volt DC dan membangkitkan pulsa level TTL sehingga dapat dihubungkan langsung ke mikrokontroler

UVTRON Driver C10423

TPA81 Thermopile Array

TPA81 Thermophile Array

Tidak sejauh UVTRON yang mampu mendeteksi api pada jarak 5 meter, sensor ini hanya mendeteksi api pada jarak 2 meter. Namun UVTRON memiliki sudut yang cukup luas dalam mendeteksi titik api sehingga posisi api masih belum dapat dipastikan. Sedangkan Thermophile Array akan mendeteksi posisi titik api berdasarkan pixel-pixel yang mendeteksi cahaya inframerah dari api. Antarmuka TPA81 adalah dalam bentuk I2C

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

AN0172 Membangun Sistem Navigasi dengan DST-NAVI sebagai Sub System Sensor dan DST-AVR sebagai Sistem Mikrokontroler

Saturday, August 13th, 2011

Aplikasi robot seringkali membutuhkan navigasi di mana robot harus mengetahui ke mana arah gerakan dilakukan. Seperti pada robot pemadam api pada KRCI di mana robot harus bergerak menyusuri ruangan-ruangan, dalam hal ini sistem navigasi sangat dibutuhkan untuk memandu gerakan robot tersebut.

DST-NAVI adalah merupakan sebuah sub system yang mengatur pengambilan data-data dari sensor jarak (ultrasonik maupun infrared) dan sensor kompas. Dengan mengetahui posisi robot terhadap dinding-dinding ataupun sudut terhadap arah mata angin maka dapat ditentukan ke mana robot harus bergerak.

Pada aplikasi ini digunakan Modul DST-AVR sebagai otak robot dan data-data sensor akan ditampilkan secara bergantian pada LCD berupa data jarak dengan menggunakan teknik infrared dari 8 sensor GP2D12 atau GP2Y0A21, teknik ultrasonik dari 8 sensor SRF-05 dan sensor kompas CMPS09 / 10

Modul pendukung artikel ini adalah:

- DST-NAVI

- DST-AVR

- LCD

- Infrared Range Finder GP2D12

- Ultrasonic Range Finder SRF05

- CMPS09 Digital Compass atau

- CMPS10 Digital Compass

Software pendukung:

- Microcontroller Source Code (Compile by AVR Studio)

Artikel dapat didownload di AN0172