AN-0199 Merancang Robot KRCI/KRPAI Beroda dengan sistem Fuzzy Logic (bagian 1)

Artikel berikut ini akan membahas aplikasi Robot KRCI yaitu robot pemadam api yang biasa digunakan pada Kontes Robot Cerdas Indonesia dengan teknik-teknik yang telah disesuaikan dengan aturan-aturan KRCI.

Sebelum membahas mengenai teknik perancangan, terlebih dahulu perlu diketahui bahan-bahan yang digunakan.

Wild Thumper Gear Box motor ratio 75:1

Robot KRCI beroda bergerak dengan menggunakan Motor DC dan dalam hal ini kita gunakan Wild Thumper Gear Box Motor yang mempunyai torsi 8 Kg dengan RPM 133. Untuk mengetahui jumlah putaran motor dapat ditambahkan encoder yang mendeteksi jumlah perpotongan celah yang terjadi.

Wild Thumper Encoder

Wild Thumper Encoder adalah encoder yang sudah didisain sesuai dengan konstruksi motor Wild Thumper

Pololu BCM Wheel

Merupakan Roda yang didisain sesuai dengan as Wild Thumper Motor dengan diameter 60mm

SST-06 Sub System 06 30A DC Driver

Merupakan Kit Driver Motor produksi Delta Electronic yang mampu mengendalikan dua buah motor dengan arus maksimal 30A. Modul ini juga memiliki mikrokontroler sehingga dapat mengatur sendiri mode kerjanya sebagai DC Control atau Servo Control. CPU Robot cukup mengirimkan perintah-perintah melalui serial dan Sub System ini akan mengatur gerakan motor sesuai perintah tersebut.

ST-51 Small System AT8951 + USB Downloader

Merupakan Sistem Minimum AT89S51 yang paling ekonomis dan sudah dilengkapi dengan USB Downloader yang kompatibel dengan Delta Robotic Studio, AVR Studio, Code Vision dll

HC-SR04 Ultrasonic Proximity Sensor

Merupakan Sensor Ultrasonic pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding kaca karena tidak terpengaruh dengan pantulan cahaya.

GP2Y0A21 Infrared Object Detector

Merupakan Sensor Infrared Pengukur jarak yang berfungsi untuk mengukur jarak robot terhadap dinding. Sensor ini dapat mengatasi kondisi dinding uneven (dinding tak rata)

DST Navi Range Finder & Navigation Sensor

Merupakan Sensor Controller yang menangani akses ke 8 Sensor Ultrasonic, 8 Sensor GP2Y0A21 dan Digital Compass. Namun dalam aplikasi kali ini hanya digunakan 6 Sensor saja.

Delta Smart UVTRON

Merupakan sistem sensor api yang dilengkapi motor servo sehingga dapat melakukan scanning posisi api tanpa harus menggerakan robot. Juga terdapat High Speed Fan yang dapat memadamkan api dari jarak maksimum 100 cm.

DSF-01 Delta Single Line Follower

Berfungsi sebagai sensor penjejak garis putih dan akan memberikan kondisi logic 0  saat mengenai garis putih dan 1 saat di bagian hitam.

Berikut adalah video klip percobaan pertama dari Robot KRCI Beroda

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Tags: , , , , , , , , , , , ,

Leave a Reply