AN0186 Teknik Melacak dan Memadamkan Titik Api Pada Robot KRCI

Pencarian titik api pada Robot KRCI biasanya dilakukan dengan menggerakkan robot ke kiri dan ke kanan untuk memastikan posisi titik api. Proses ini membutuhkan waktu dan daya yang cukup besar karena harus menggerakkan seluruh body robot.

Pada artikel ini proses pelacakan titik api tidak memerlukan robot bergerak ke kiri dan ke kanan melainkan dengan bantuan Modul Delta UV Kit sensor tersebut akan digerakkan oleh servo ke kiri dan ke kanan mencari titik api tanpa robot harus bergerak ke kiri dan ke kanan. Bahkan untuk mempersingkat waktu, dapat dilakukan sambil robot bergerak.

Gerakan Sensor pada Robot KRCI

Modul Delta UV Kit ini menggunakan sensor api UVTRON R9454 dengan Driver C10423 yang dapat mendeteksi titik api dari jarak 5 meter dapat digerakkan dengan menggunakan motor servo HS-311 sehingga dapat melakukan gerakan scanning ke kiri dan ke kanan dalam sudut 180 derajat.

Delta UV Kit (UVTRON Driver + Servo HS-311 + Propeller

Agar UVTRON dapat mendeteksi api lebih terfokus maka ditambahkan reflektor yang menyelubungi UVTRON dengan sebuah celah kecil

Reflektor UVTRON

Saat titik api terdeteksi, gerakan scanning akan melambat dan bergerak step by step mengarah ke titik api. Semakin reflektor UVTRON mengarah ke titik api maka keluaran driver UVTRON C10423 akan berupa frekwensi yang semakin merapat. Sistem mikrokontroler pada Delta UV Kit akan melakukan sampling data setiap 5.5 mS dan akan diperoleh berapa kali perubahan logic yang diperoleh dari output UVTRON selama itu. Dengan frekwensi 700 Hz maka akan diperoleh periode 1.42 mS di mana perubahan logic akan terjadi setiap 0.71 mS.

Dalam 5.5 mS akan terjadi 7.7 kali perubahan atau 7 – 8 kali perubahan yang menandakan bahwa UVTRON telah mengarah ke titik api. Melalui Protokol data yang dikirimkan pada Port UART, pengguna dapat mengatur apakah propeller akan langsung aktif atau menunggu perintah dari robot saat UVTRON dianggap mengarah ke titik api.

Pengguna juga dapat mengatur agar pemadaman api dapat dilakukan dengan mengaktifkan propeller sambil motor servo melakukan scanning 180 derajat. Setelah titik api tak terdeteksi lagi, maka servo akan melakukan scanning 180 derajat lagi dengan kecepatan yang tinggi.

Pada saat UVTRON telah dianggap mengarah ke titik api tadi sistem mikrokontroler juga akan memberikan logic output ke robot untuk memberitahu robot bahwa posisi telah terarah ke titik api. Robot dapat meminta informasi sudut melalui Port UART sehingga robot dapat dibelokkan sesuai arah UVTRON.

Delta UVTRON Kit pada DST-NAVI dalam MSR-H01 robot

Untuk video klip dapat dilihat di

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic