AN0185 Algoritma Robot KRCI Menjelajah Ruangan dengan Fuzzy

Hal pertama yang perlu dilakukan oleh Robot KRCI pada saat pertandingan adalah menjelajah ruang untuk mencari titik-titik api. Untuk menjelajah ruang-ruang tersebut dibutuhkan algoritma tertentu agar robot tidak menabrak dinding. Dengan bantuan Modul DST-NAVI maka 8 buah sensor jarak baik inframerah maupun ultrasonik dapat dihubungkan pada robot dengan mudah. Namun untuk kondisi standard, 6 buah sensor sudah cukup baik. yaitu di posisikan di kiri, serong kiri, depan, serong kanan, kanan dan belakang.

Keenam sensor tersebut akan selalu mengukur jarak terhadap obyek di saat robot berjalan dan memutuskan ke arah mana robot bergerak berdasarkan jarak-jarak sensor terhadap obyek.

Masing-masing sensor dalam mendeteksi jarak memiliki 4 level jarak yaitu dekat, sesuai, jauh dan kosong. Dekat artinya robot sudah terlalu dekat dengan dinding, Sesuai artinya jarak robot dengan dinding berada di posisi aman (tidak terlalu jauh atau dekat). Jauh artinya jarak robot terlalu jauh dari dinding, sehingga apabila robot ingin menyusuri dinding tersebut, robot harus bergerak mendekati dinding. Sedangkan Kosong artinya jarak sensor sangat jauh dengan obyek karena adanya lorong di depan atau belokan (untuk sensor samping.

Agar pengguna dapat lebih mudah / fleksibel dalam mem-program gerakan robot berdasar kondisi-kondisi sensor, digunakan metode Fuzzy.

Untuk mengembangkan proses fuzzy ini dibutuhkan dua buah software yaitu Software Fuzzy Development yang bekerja di PC / Laptop yang digunakan untuk mendisain proses fuzzy dan Kernel Fuzzy pada mikrokontroler. Untuk Software Fuzzy Development dapat dilakukan dengan menggunakan Software FUDGE yang dikembangkan oleh Motorola. Dengan software ini akan menghasilkan kode database yang akan menjadi acuan Kernel Mikrokontroler untuk melakukan proses Fuzzy.

Perancangan sistem fuzzy ini dilakukan dengan langkah-langkah sebagai berikut:

  1. Tentukan Crisp Input

Crisp input dalam hal ini adalah merupakan karakteristik sensor di mana bagian ini akan diisi sesuai dengan karakteristik sensor yang digunakan. Dalam aplikasi ini digunakan 6 buah sensor jarak yaitu Sensor Kiri, Sensor Serong Kiri, Sensor Depan, Sensor Serong Kanan, Sensor Kanan dan Sensor Belakang di mana masing-masing sensor memiliki range antara 0 – 255

Number of member function adalah jumlah level yang dideteksi oleh sensor tersebut seperti yang dijelaskan di atas yaitu (dekat, sesuai, jauh, kosong)

2. Atur Input Membership Function di mana pada proses ini dilakukan pengaturan pada jarak berapa sensor dianggap dekat, sesuai, jauh atau kosong.

3. Tentukan Crisp Output. Dalam aplikasi ini output adalah proses gerakan robot dan terdiri dari 8 jenis gerakan.

Pengaturan Output Membership Function

4. Tentukan Output Membership Function di mana pada bagian ini akan dinyatakan gerakan apa yang dilakukan oleh robot saat diperoleh output tersebut.

Pengaturan Output Membership Function

5. Buat rule-rule yang berupa apa yang harus dilakukan saat diperoleh kondisi tertentu pada sensor. Contoh rule 1, jika sensor kiri dekat, serong kiri dekat, depan jauh maka robot akan putar kanan.

6. Generate Code dan gabungkan code yang dihasilkan ke program utama bersama kernel fuzzy.

7. Untuk menyimpan hasil disain fuzzy dilakukan dalam file Save.FDG melalui menu File – Save As.

8. Dengan menggunakan File Save.FDG yang ada pada Paket CD Robot KRCI, robot akan berjalan menyusuri sisi sebelah kiri dinding.

Source Code untuk aplikasi ini dapat diperoleh pada setiap pembelian

Robot KRCI dengan 6 sensor ultrasonic SRF-05/04

Robot KRCI dengan 6 SRF05 dan 6 Sensor Infrared GP2D12

Robot KRCI Pro Version

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Tags: , , , , , , , , , , , , , , , ,

Leave a Reply

{"Message":"User: anonymous is not authorized to perform: es:ESHttpPost"}