AN0183 Membangun Sistem Mekanik pada Robot KRCI kategori berkaki

Pada Robot KRCI kategori berkaki, sistem mekanik sangat jauh berbeda dengan Robot KRCI kategori beroda. Gerakan-gerakanĀ  yang dilakukan pada kategori ini bukanlah gerakan memutar biasa namun gerakan sudut. Konstruksi yang paling efektif pada Robot KRCI kategori berkaki adalah konstruksi kaki laba-laba di mana robot tidak harus mengatur keseimbangan dengan adanya keenam kakinya.

Setiap kaki memiliki dua ruas dengan tiga derajat kebebasan yaitu naik-turun untuk ruas pertama dan kedua serta maju-mundur untuk kedua ruas sekaligus.

Gerak Vertikal Kaki Hexapod

Gerak Horisontal Kaki Hexapod

Gambar Mekanik Hexapod Robot

Mekanik laba-laba Robot KRCI MSR-H01

Mekanik laba-laba MSR-H01 didisain dengan menggunakan aluminium anodize dan tersedia berbagai warna yaitu silver, hitam dan merah. Gerakan-gerakan sudut dari robot ini dilakukan dengan menggunakan motor servo, yaitu motor yang bergerak menuju sudut tertentu berdasarkan perubahan pulsa PWM. Proses pengaturan gerak kaki-kaki Robot KRCI ini dengan menggunakan PWM bukanlah hal yang mudah bagi pemula. Untuk mempermudah proses ini dapat dilakukan dengan menggunakan suatu modul yang berfungsi mengatur gerakan-gerakan robot krci ini yaitu P-Brain Hex Engine buatan Micromagic

P-brain hex engine

Dengan modul ini, gerakan-gerakan robot dapat dilakukan hanya dengan mengirimkan perintah-perintah melalui UART port saja. Proses pengaturan PWM akan dilakukan oleh modul P-brain sendiri di mana pengguna tidak perlu menghitung pulsa PWM lagi.

Mekanik penggerak sensor Robot KRCI (Pan Tilt Head)

Agar robot krci dapat bergerak sambil memperhatikan kondisi sekitar maka dibutuhkan sebuah sensor yang dinamis yaitu dapat bergerak menoleh kekiri dan kanan tanpa robot krci ini harus bergerak

Sensor baik berupa infrared ataupun sonar (ultrasonic) dapat dipasang pada mekanik ini.

Untuk versi lokal dengan harga yang lebih ekonomisĀ  kami juga telah memproduksi yaitu DH-18 Mechanic yang menggunakan bahan aluminium

Mekanik Robot KRCI kategori berkaki (DH-18)

Untuk mengatur gerakan-gerakan mekanik ini kami juga menyediakan versi lokalnya yaitu Delta Hex Engine

Delta Hex Engine

Versi lengkap dari DH-18 dapat dilihat di sini

Mekanik Robot KRCI kategori berkaki (DH-18 Economic)

Untuk versi lokal mekanik robot laba-laba terdapat versi yang lebih ringan sehingga gerakan lebih tangkas yaitu dengan menggunakan akrilik setebal 5mm.

DH-18 Hexapod Mechanic versi Akrilik

Servo-servo yang ada pada robot ini digerakkan oleh Delta Hex Engine yang diperintah melalui UART dengan menggunakan Modul ST-32

Pada paket economic ini robot menggunakan battery 6 volt sehingga dapat dihubungkan langsung ke servo tanpa harus menambahkan rangkaian regulator penurun tegangan lagi. Namun sistem ini sangat riskan terhadap drop tegangan pada battery. Dengan tegangan 6 volt maka saat battery mengalami drop tegangan sedikit akan mempengaruhi kinerja robot. Agar robot lebih tahan dalam mengalami drop tegangan maka dapat digunakan battery dengan tegangan yang lebih besar seperti 7.2 Volt dan diturunkan dengan menggunakan regulator.

Kami telah menyediakan regulator khusus dengan arus maksimum 3A yang didisain memanjang sesuai kaki laba-laba yaitu DDC-01

Voltage Regulator

Modul ini dapat dipasang pada masing-masing kaki dari Robot KRCI berkaki dan menyediakan arus 3A untuk servo-servo yang ada di kaki tersebut

Paulus Andi Nalwan, Delta Electronic

Tags: , , , , , , , , , , , , , , , ,

Leave a Reply